[发明专利]基于平面感知检测技术的潮汐车道信号灯控制方法及系统

摘要

本发明提供一种基于平面感知检测技术的潮汐车道信号灯控制方法及系统，能确保潮汐车道内的车辆只要清空后就能立即对信号灯进行变换，避免车辆相对行驶带来安全隐患的同时提高道路通行效率。能实时检测潮汐车道红灯方向入口车辆、出口车辆及绿灯方向入口车辆的排队长度，获取拥堵系数，在红灯方向入口排队长度即拥堵系数满足转换条件时，能将当前潮汐车道的通行方向进行改变，提高机动车通过潮汐车道区间的效率；如果红灯方向潮汐车道出口的机动车行驶速度低于设定阈值，即使满足潮汐车道的方向转换条件时，信号灯也不进行转换。综上所述，通过本发明的上述方案，能够在保证行车安全的前提下，提高潮汐车道的通行效率。

主权项

1.一种基于平面感知检测技术的潮汐车道信号灯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在潮汐车道路段及潮汐车道两端的上游和下游一定距离设置检测器，所述检测器用于对机动车进行连续跟踪；在潮汐车道的两端设置车道信号灯；将潮汐车道路段、与潮汐车道入口距离N米的上游路段、与潮汐车道出口距离M米的下游路段标注到带有经纬度的电子地图上，并且将检测器的安装位置坐标数据(Xj,Yj)、停止线的坐标数据(Xt,Yt)标注到电子地图上；S2：实时获取机动车当前位置的实际坐标数据(Xdj,Ydj)，并将其标注到所述电子地图上；若获取不到机动车当前位置的实际坐标数据(Xdj,Ydj)，则进入步骤S15；S3：判断当前时间是否为某一预案时间，若是则进入步骤S4；S4：控制潮汐车道的信号灯，使其双向均为红灯；S5：判断潮汐车道路段内的车辆是否已经清空，若是则进入步骤S6，否则重复本步骤；S6：调取需要执行的预案，根据所述需要执行的预案控制潮汐车道的信号灯，使潮汐车道一个方向为绿灯，另一个方向为红灯；S7：获取红灯方向上，潮汐车道入口停止线上游的车辆的行驶速度；S8：判断红灯方向潮汐车道入口停止线上游的车辆的行驶速度是否低于设定阈值，若是则获取红灯方向潮汐车道入口停止线上游的车辆排队长度L1，之后进入步骤S9；若否，则判断排队长度为0米之后进入S15；S9：判断红灯方向潮汐车道出口下游的车辆的行驶速度是否低于设定阈值，是则转入S15，否则进入步骤S10；S10：判断绿灯方向潮汐车道入口停止线上游的车辆的行驶速度是否低于设定阈值，若是，则获取绿灯方向潮汐车道入口停止线上游的车辆排队长度L2；若否则判断排队长度为0米之后进入步骤S11；S11：获取拥堵系数L＝L1‑L2，当L的值大于或等于潮汐车道转换阈值时进入步骤S12，当L的值小于潮汐车道转换阈值时进入S15；S12：控制潮汐车道的信号灯，使其双向均为红灯；S13：判断潮汐车道路段内的车辆是否已经清空，若是则进入步骤S14，否则重复本步骤；S14：控制潮汐车道的信号灯，将当前红灯方向设置为绿灯，当前绿灯方向设置为红灯，返回步骤S7；S15：按照当前时间对应的预案控制信号灯。