[发明专利]一种SCARA改进型的车钩摘除机器人在审
| 申请号： | 201610693171.6 | 申请日： | 2016-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN106184275A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张东;丁度坤 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;东莞职业技术学院 |
| 主分类号： | B61G7/00 | 分类号： | B61G7/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SCARA改进型的车钩摘除机器人，包括三轴直角坐标移动机构、小臂、手腕、夹爪、车钩位置检测装置、车钩形状机器视觉识别装置，所述三轴直角坐标移动机构平行设置在车轨一旁；所述小臂通过竖向轴铰接三轴直角坐标移动机构靠近车轨的末端且在第四电机的驱动下绕竖向轴旋转；所述手腕后端通过横向轴铰接小臂的另一端且在第五电机的驱动下绕横向轴旋转；所述夹爪装在手腕前端且在第六电机驱动下绕手腕前后方向的轴转动的方式实现开合。本发明具有多个部件分别在多个方向上依次配合，动作灵活，适应不同的实际情况，能够可靠地实现车钩摘除操作，结构简单成本低，降低了劳动强度、提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 scara 改进型 车钩 摘除 机器人 | ||
【主权项】：
一种SCARA改进型的车钩摘除机器人，其特征在于，包括三轴直角坐标移动机构、小臂(4)、手腕(5)、夹爪(6)、车钩位置检测装置(8)、车钩形状机器视觉识别装置(9)，所述三轴直角坐标移动机构平行设置在车轨一旁；所述小臂(4)通过竖向轴铰接三轴直角坐标移动机构靠近车轨的末端且在第四电机(14)的驱动下绕竖向轴旋转；所述手腕(5)后端通过横向轴铰接小臂(4)的另一端且在第五电机(15)的驱动下绕横向轴旋转；所述夹爪(6)装在手腕(5)前端且在第六电机驱动下绕手腕(5)前后方向的轴转动的方式实现开合；所述车钩位置检测装置(8)设置在所述三轴直角坐标移动机构上，用于根据所测得的车钩(7)位置控制所述的三轴直角坐标移动机构及第五电机(15)，使得手腕(5)能够伸到车钩(7)旁边；所述车钩形状机器视觉识别装置(9)设置在手腕(5)前端，用于根据所测得的车钩形状控制所述的第六电机(16)，使得夹爪(6)能够夹紧车钩(7)，接着控制三轴直角坐标移动机构向上滑动和/或控制第五电机(15)驱动手腕(5)向上转动以提起车钩(7)。
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