[发明专利]一种图书取放机器人

摘要

本发明提供了一种图书取放机器人，包括四个驱动单元、车体、顶板、控制面板、机械臂、执行器、升降臂、基座、第一电缸、按键、显示屏、扫描口、锂电池组、第二电缸、两根导向轴、旋转电机，其特征在于：所述的车体为长方体箱体，下侧四角开有四个方槽和圆孔，内部分为三个隔断，分别为机械臂部件仓，控制系统仓和图书储存仓；所述的四个驱动单元的旋转电机分别固定安装在车体下侧四角的方槽处。本发明有以下优点：本发明通过程序控制，经过对图书信息的采集之后，能够自主的进行图书检索和图书归位的操作，节省人力，采用独立转向驱动单元设计，方便其在轨迹规则但空间有限的书库内运行。

主权项

1.一种图书取放机器人，包括四个驱动单元（1）、车体（2）、顶板（3）、控制面板（4）、机械臂（5）、执行器（6）、升降臂（7）、基座（8）、第一电缸（9）、按键（401）、显示屏（402）、扫描口（403）、锂电池组（10）、第二电缸（11）、两根导向轴（12）、旋转电机（14），其特征在于：所述的车体（2）为长方体箱体，下侧四角开有四个方槽和圆孔，内部分为三个隔断，分别为机械臂部件仓（203），控制系统仓（202）和图书储存仓（201）；所述的四个驱动单元（1）的驱动电机（104）分别固定安装在车体（2）下侧四角的方槽处；所述的两根导向轴（12）水平安装在车体（2）的图书储存仓（201）底部；所述的顶板（3）下部均布有三个凸台，其经过外侧两个凸台滑动安装在导向轴（12）上，在顶板（3）底侧加装有一个盖板（13）；所述的第二电缸（11）平行于导向轴置，其缸体固定安装在车体（2）的控制系统仓（202）底部；所述的控制面板（4）水平放置，面板上扫描口（403）朝外固定安装在车体（2）的控制系统仓（202）顶部；所述的基座（8）为正方形管状结构，其固定安装在车体（2）的机械臂部件仓（203）顶部的横板中心，横板在基座（8）前后两侧开有圆孔；所述的升降臂（7）为长方体结构，其左右两侧加工有两个凸台，凸台中心开有与横板上圆孔同轴心的孔，所述的升降臂（7）滑动安装在基座（8）的内部；所述的第一电缸（9）竖直向上放置，其缸体固定安装在横板下侧，电缸的推杆穿过横板两侧的圆孔并固定安装在升降臂（7）两侧凸台的圆孔处；所述的旋转电机（14）竖直向上固定安装在升降臂（7）顶部的安装位置内；所述的机械臂（5）的大臂（501）左下侧有一圆孔，通过圆孔将其固定安装在旋转电机（14）的电机轴上；所述的执行器（6）的腕部电机（601）的电机轴固定安装在机械臂（5）前小臂（505）右侧的安装孔内；所述的锂电池组（10）固定安装在机械臂部件仓（203）的底部一侧；所述的驱动单元（1）包括转向电机（101）、轮架（102）、轮子（103）、驱动电机（104），轮架（102）为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的驱动电机（104）水平向左固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子（103）一侧固定安装在驱动电机（104）的电机轴上，另一侧转动安装在轮架（102）小的圆形孔处；所述的转向电机（101）竖直向下安装，其电机轴与轮架（102）的顶端固定连接；所述的控制面板（4）包括六个按键（401）、一个显示屏（402）、一个扫描口（403），所述的显示屏（402）固定安装在控制面板（4）右侧；所述的六个按键（401）安装在控制面板（4）左侧；所述的扫描口（403）安装在在显示屏（402）的上侧；所述的机械臂（5）包括大臂（501）、第三电缸（502）、后小臂（503）、肘部电机（504）、前小臂（505），所述的大臂（501）是长方体结构，左下侧开有圆孔，右侧向内开有方槽，顶部靠右位置加工有凸台，凸台中心开有圆孔；所述的后小臂（503）为长方体结构，顶部有长方体凸台，凸台上开有圆孔，其左侧滑动安装在大臂（501）的方槽内；所述的第三电缸（502）水平向右放置，其缸体固定安装在大臂（501）上部的凸台上，伸缩杆固定安装在后小臂（503）上部的凸台处；所述的前小臂（505）与后小臂（503）铰接在一起；所述的肘部电机（504）固定安装在后小臂（503）右端，同时其电机轴固定安装在前小臂（505）上；所述的执行器（6）包括腕部电机（601）、主支架（602）、摄像头（603）、弹簧（604）、动夹板（605）、凸轮（606）、步进电机（607），所述的主支架（602）为L形长板，其靠左外侧上部加工有凸台，下部加工有一圆孔，中部两侧加工有两个长方形短槽；所述的腕部电机（601）水平向左固定安装在凸台内部；所述的动夹板（605）垂直主支架（602）长端放置，并滑动安装在主支架（602）中部的短槽内；所述的弹簧（604）一端固定安装在主支架（602）上，另一端固定在动夹板（605）上，弹簧（604）呈压缩状态；所述的摄像头（603）固定安装在动夹板（605）和主支架（602）之间；所述的步进电机（607）水平向右放置并固定安装在主支架（602）外侧下部的圆孔处；所述的凸轮（606）固定安装在步进电机（607）的电机轴上，凸轮（606）与动夹板（605）组成凸轮顶杆机构。