[发明专利]一种水火弯板智能加工高度保持装置及方法

摘要

本发明提供一种水火弯板智能加工高度保持装置，火枪平台上设有火枪和测距传感器，测距数据获取模块实时获取火枪在工作中，测距传感器与待加工钢板之间的工作间距；高度差比较模块将工作间距与预设间距进行比较，当工作间距超出预设间距时，计算工作间距与预设间距之间的间距差值；电机控制单元根据高度差比较计算模块计算的间距差值，控制伺服电机运行，使Z轴升降机构带动火枪平台升降，将测距传感器测量的与待加工钢板之间的工作间距调节到预设间距范围内。实现水火弯板智能机器人火枪高度自动跟踪的功能，使其高度保持在工艺要求的范围内。

主权项

1.一种水火弯板智能加工高度保持装置，其特征在于，包括：智能机器人，智能机器人设有火枪平台，用于驱动火枪平台升降的Z轴升降机构，与Z轴升降机构连接的伺服电机以及控制装置；火枪平台上设有火枪和测距传感器；所述控制装置包括：测距数据获取模块、工作距离设置模块、高度差比较计算模块、电机控制单元；所述工作距离设置模块用于在标准状态下，预设测距传感器与待加工钢板之间的预设间距；所述测距数据获取模块与测距传感器电连接，所述测距数据获取模块用于实时获取火枪在工作中，测距传感器与待加工钢板之间的工作间距；所述高度差比较计算模块分别与测距数据获取模块、工作距离设置模块、电机控制单元电连接，所述高度差比较计算模块用于将工作间距与预设间距进行比较，当工作间距超出预设间距时，计算工作间距与预设间距之间的间距差值；所述电机控制单元用于根据所述高度差比较计算模块计算的间距差值，控制伺服电机运行，使Z轴升降机构带动火枪平台升降，将测距传感器测量的与待加工钢板之间的工作间距调节到预设间距范围内；所述控制装置还包括：倾角设置模块；所述倾角设置模块用于设置测距传感器与水平面之间的夹角α；所述工作距离设置模块还用于在标准状态下，测距传感器测量与待加工钢板之间的预设间距L₀，并通过L₀*sin(α)计算出火枪与待加工钢板之间火枪预设间距H₀；所述测距数据获取模块还用于根据测距传感器与水平面之间的夹角α及测距传感器实时获取与待加工钢板之间的工作间距L₁，通过L₁*sin(α)计算出火枪与待加工钢板之间的火枪间距H₁；所述高度差比较计算模块还用于比较火枪预设间距H₀与火枪间距H₁，当火枪间距H₁超出火枪预设间距H₀公差范围时，计算火枪间距H₁与火枪预设间距H₀之间的火枪间距差值ΔH；所述电机控制单元还用于根据火枪间距差值ΔH，控制伺服电机运行，使Z轴升降机构带动火枪平台升降，将火枪与待加工钢板之间的间距调节到火枪预设间距H₀公差范围内。