[发明专利]一种自动清板系统

摘要

本发明涉及一种自动清板系统，包括：AGV小车以及设置于AGV小车上的清板机器人，AGV小车通过激光导航系统进行导航，清板机器人包括多关节活动臂和设置于多关机活动臂末端的清板装置，所述清板装置为具有若干刮刀头、可对抽丝模具的模头进行清理的装置，自动定位系统，以及自驱动和自适应的底盘。本发明可实现抽丝模具残留纤维的自动清理，清理过程全自动，减少人工干预，提高了生产效率和生产的安全性。

主权项

1.一种自动清板系统，包括：AGV小车以及设置于AGV小车上的清板机器人，AGV小车通过激光导航系统进行导航，清板机器人包括多关节活动臂和设置于多关节活动臂末端的清板装置，所述清板装置为具有若干刮刀头、可对抽丝模具的模头进行清理的装置，其特征在于：在所述多关节活动臂上、与清板装置固定距离处，设置有一定位探头，在抽丝模具的机架上、每一组模头的固定位置处设置一定位标志物，定位标志物具有X-Y-Z的三维基准面；所述定位探头用于探测定位探头与定位标志物的位置数据；清板机器人上设置：与所述定位探头连接的存储模块，用于储存定位探头探测得到的定位探头与定位标志物的位置数据；存储模块内还存储有定位探头与清板装置的位置关系数据，以及，定位标志物和与其相对应的一组模头的位置数据；与所述存储模块连接的运算模块，运算模块根据探测所得的定位探头与定位标志物的位置数据，以及，每一组模头和与其对应的定位标志物的位置数据，计算求得清板装置与一组模头的位置参数；以及，控制模块，接收运算模块输出的清板装置与一组模头的位置参数，发出动作指令，使清板装置移动至相应的模头上，执行清板操作。