[发明专利]一种智能化机器人焊接系统

摘要

本发明提供了一种智能化机器人焊接系统，包括一焊接装配测量部分，用于高精度的在线检测以及分析焊接环境中的焊接装配的参数或信息；一焊缝路径自适应控制部分，用于实时调整焊接路径，纠正焊接路径的偏差；一焊接工艺参数检测部分，用于检测并记录焊接过程中的焊接参数；一焊缝成形自适应控制部分，用于焊接时装配的各项参数的实时调整；一焊接熔池监视部分，用于采集以及处理焊接时焊接区域的图像，以及实现图像的实时显示、录制和存储；一设备状态检测部分，用于实时检测整个机器人焊接系统的运行参数。

主权项

一种智能化机器人焊接系统，其特征在于，包括一焊接装配测量部分，用于高精度的在线检测以及分析焊接环境中的焊接装配的参数或信息；一焊缝路径自适应控制部分，用于实时调整焊接路径，纠正焊接路径的偏差；一焊接工艺参数检测部分，用于检测并记录焊接过程中的焊接参数；一焊缝成形自适应控制部分，用于焊接时装配的各项参数的实时调整；一焊接熔池监视部分，用于采集以及处理焊接时焊接区域的图像，以及实现图像的实时显示、录制和存储；一设备状态检测部分，用于实时检测整个机器人焊接系统的运行参数；所述焊接装配测量部分包括一激光扫描传感器，用于扫描并焊接区域并获取及上传焊接区域的各种参数或信息，包括焊缝间隙、错边量、坡口角度；一传感器控制器，用于控制各种传感器；一工控机，所述传感器控制器连接于该工控机，该工控机用于控制整个机器人焊接系统；一数据分析模块，连接于所述工控机，该数据分析模块用于分析所述激光扫描传感器上传的各种参数或信息；所述焊缝路径自适应控制部分包括一激光跟踪传感器，连接于所述传感器控制器，该激光跟踪传感器用于实时跟踪检测以及上传焊接路径上的各种参数或信息，包括焊缝间隙、错边量、坡口角度；一路径误差分析判断模块，连接于所述工控机，该路径误差分析判断模块根据所述激光跟踪传感器上传的焊接路径上的各种参数或信息分析并判断该焊接路径是否存在偏差；一路径修正模块，连接于所述工控机，该路径修正模块用于修正存在偏差的焊接路径；一第二通讯模块，用于所述焊接装配测量部分、所述焊缝路径自适应控制部分、焊缝路径自适应控制部分、焊接工艺参数检测部分、焊缝成形自适应控制部分以及焊接熔池监视部分之间的数据或信息的传递。