[发明专利]一种航向信息采集系统

摘要

本发明公开了一种航向信息采集系统，本发明采用CMOS图像传感器，结合常用的六自由度微机电陀螺，采用图像识别、平面变换、模式匹配及融合运算的技术，实时计算无人机的航向参数，针对于低空以及室内飞行的小型无人机，实现一种导航精度高、集成度高、成本低廉的自主航向控制解决方案，能克服卫星导航时信号可能受到物体屏蔽、及惯性导航时信号易受电磁干扰及信号漂移等影响。

主权项

一种航向信息采集系统，包括主控制器，其特征在于：所述主控制器连接有CMOS图像传感器、六自由度陀螺仪和测距传感器：CMOS图像传感器直接连接主控制器，CMOS图像传感器通过帧捕获器获取图像数据，经过实时处理，存入主控制器中，通过主控制计算出光流值；六自由度陀螺仪通过SPI总线与主控芯片连接，六自由度陀螺仪采集三轴角速率及三轴加速度信息，通过主控制器解算出姿态信息；测距传感器通过串口与主控芯片连接，测距传感器测出镜头与被测图像之间的距离；主控制器通过I2C总线连接有飞控系统；主控制器计算并确定无人机的航向信息，通过I2C总线，传送到飞控系统中，实现航向控制。