[发明专利]一种焊接机器人控制系统

摘要

本发明涉及工业机器人控制技术领域，尤其是一种焊接机器人控制系统。它包括力传感器、2D/3D视觉传感器、PC104总线、主控制器、上位机、从控制器、集成式PMC模块、I/O周边设备、点焊控制器、DSP轴控制芯片、主轴放大器和交流伺服电机。本发明由力传感器和2D/3D视觉传感器实时探测现场工作状态，确保对实际工作效果的查看；同时，利用PC104总线实现各个模块之间信号的远程传输，保证信号稳定传输；并且，利用集成式PMC模块内部的编入程序，从而控制点焊控制器和I/O周边设备完成点焊工作，其结构简单，操作方便，具有很强的实用性。

主权项

一种焊接机器人控制系统，其特征在于：它包括力传感器、2D/3D视觉传感器、PC104总线、主控制器、上位机、从控制器、集成式PMC模块、I/O周边设备、点焊控制器、DSP轴控制芯片、主轴放大器和交流伺服电机；所述力传感器和2D/3D视觉传感器分别检测受力信号和视频信号并均通过传感器处理板将信号输入至PC104总线，所述PC104总线将信号进行传输并将信号输入至主控制器，所述主控制器将信号进行整理并将信号输入至CAN总线，所述CAN总线将信号传输至上位机，所述主控制器通过PC104总线将反馈信号输入至DSP轴控制芯片和从控制器；所述DSP轴控制芯片将信号进行整理并将信号反馈给主轴放大器，所述主轴放大器驱动交流伺服电机工作，所述从控制器将输入的信号进行整理并将信号反馈给集成式PMC模块，所述集成式PMC模块将信号进行再次分析并将信号反馈给点焊控制器和I/O周边设备。