[发明专利]一种上下料机械手

摘要

本发明实施例公开了一种上下料机械手，包括设置于机架竖直方向上的升降机构、回转机构、伸缩机构以及设置于所述伸缩机构末端的抓取机构，其目的在于提供一种操作方便，适用范围广，控制简便且可以实现任意位置的精确控制的机械手，本发明具有如下优点，第一，机械手的抓取机构，可以根据不同的工况，调节吸盘的数量，可以适应工件大小不同的要求；调节吸盘的安装方向，可以向相对方向抓取工件，以适应不同工况的要求。第二，机械手还设有工业相机，可以根据实际情况要求，选择是否使用工业相机，当使用工业相机可以对工件进行智能识别和分类，同时在机械手动作的过程中，具有自适应性，提高了机械手的柔性。

主权项

一种上下料机械手，其特征在于，包括设置于机架竖直方向上的升降机构、回转机构、伸缩机构以及设置于所述伸缩机构末端的抓取机构；所述升降机构包括设置于所述机架上的导轨、丝杆、驱动所述丝杆的升降伺服电机、滑动于所述导轨上并与所述丝杆螺纹连接的连接件；所述回转机构包括固定设置于所述连接件上的回转伺服电机、固定设置于所述回转伺服电机输出端上的回转轴，所述回转轴顶端设置有回转平台；所述伸缩机构包括设置于所述回转平台上的伸缩伺服电机以及滑套，所述滑套安装于所述伸缩伺服电机驱动的丝杆上；所述抓取机构包括固定安装于所述滑套上的横板、安装于所述横板上的抓取伺服电机、由所述抓取伺服电机驱动的末端回转轴，所述末端回转轴下方固定设置有连接板，所述连接板上设置有吸盘。