[发明专利]一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法有效
| 申请号： | 201610653260.8 | 申请日： | 2016-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN106826807B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 黄友昕;钱东海;赵伟;崔泽;董小康;吴鹏 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 31205 上海上大专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 腕部 结构 滑模变 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法，其特征在于，具体步骤如下：/n步骤一：针对三自由度腕部结构分析与动力学建模：/n三自由度腕部结构在机器人学中属于多关节串联机械手，其动力学方程为：/n
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