[发明专利]一种应用于无人机的低成本差分GPS系统及其实现方法

摘要

本发明提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本发明，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。

主权项

1.一种应用于无人机的低成本差分GPS系统实现方法，其特征在于，其在低成本差分GPS系统中实现，所述低成本差分GPS系统包括：均安装于地面基站上的第一GPS接收机以及与所述第一GPS接收机相连的第一电台；以及均安装于无人机上的第二GPS接收机、第二电台和数据处理装置；其中，所述数据处理装置的两端分别与所述第二GPS接收机和所述第二电台相连，且所述第二电台还与所述第一电台通过无线通信方式进行连接；所述方法包括：根据第一GPS接收机或第二GPS接收机接收到的卫星星历，选择卫星，并确定地面基站的位置坐标及所选卫星的位置坐标，且进一步根据所述确定的地面基站的位置坐标及所选卫星的位置坐标，得到所述地面基站到所选卫星的实际距离；获取所述第一GPS接收机中所选卫星到所述地面基站的第一伪距数值，并根据所述第一伪距数值和所述得到的地面基站到所选卫星的实际距离，计算出差分校正量；获取所述第二GPS接收机中所选卫星到所述无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标，并根据所述获取到的第二伪距数值及无人机位置坐标，以及所述计算出的差分校正量，计算出所述无人机到所述地面基站的距离；其中，所述获取所述第二GPS接收机中所选卫星到所述无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标，并根据所述获取到的第二伪距数值及无人机位置坐标，以及所述计算出的差分校正量，计算出所述无人机到所述地面基站的距离的步骤具体包括：获取所述第二GPS接收机中所选卫星到所述无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标，根据所述计算出的差分校正量，修正所述获取到的第二伪距数值，并进一步修正无人机的位置坐标；根据所述修正后的无人机的位置坐标以及所述地面基站的位置坐标，得到所述无人机到所述地面基站的距离。