[发明专利]一种基于多目视觉对飞行目标飞行性能评估的系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于多目视觉对飞行目标飞行性能评估的系统及方法，其系统包括n组拍摄终端、1个服务器、n‑1(n≥2)个客户端和1个路由器；每组拍摄终端中均有一台以上的相机，其中1组拍摄终端与1个所述服务器对应，且1组拍摄终端中的所有相机均分别与所述服务器电连接；其余n‑1组拍摄终端与n‑1个所述客户端一一对应，且在其余n‑1组拍摄终端中，每组拍摄终端中的所有相机均分别与对应的客户端电连接；所述服务器与n‑1个所述客户端通过所述路由器连接。本发明高度自动化，得到航线的完整性和可靠性高。

主权项

1.一种基于多目视觉对飞行目标飞行性能评估的系统，其特征在于：包括n组拍摄终端、1个服务器、n‑1(n≥2)个客户端和1个路由器；每组拍摄终端中均有一台以上的相机，其中1组拍摄终端与1个所述服务器对应，且1组拍摄终端中的所有相机均分别与所述服务器电连接；其余n‑1组拍摄终端与n‑1个所述客户端一一对应，且在其余n‑1组拍摄终端中，每组拍摄终端中的所有相机均分别与对应的客户端电连接；所述服务器与n‑1个所述客户端通过所述路由器连接；每组所述拍摄终端中的相机，用于对观测区域进行拍照，并将拍摄的图像传输给对应的客户端和服务器；所述客户端和服务器，分别用于控制对应的拍摄终端组中的所有相机进行曝光时间自动调整和同步采集，并对对应的拍摄终端组中的所有相机拍摄的图像进行压缩并保存，以及通过对所述图像进行并行处理获得飞行目标的位置信息；所述服务器，还用于将自身获得的飞行目标的位置信息和所有客户端获得的飞行目标的位置信息进行航线汇总，并通过航线汇总的结果评估飞行目标的飞行性能；所述客户端和服务器控制对应的拍摄终端组中的所有相机进行曝光时间自动调整，具体为：设置对应的拍摄终端组中的所有相机的曝光时间为X微秒，根据对应的拍摄终端组中的所有相机拍摄的第一帧图像的灰度均值I调整曝光时间T；对应的拍摄终端组中的所有相机调整后的曝光时间为T＝I’/I*X微秒，其中I’为图像灰度均值的期望值；所述客户端和服务器对对应的拍摄终端组中的所有相机拍摄的图像进行并行处理获得飞行目标的位置信息，具体为：所述客户端和服务器并行的将对应的拍摄终端组中的所有相机拍摄的图像进行背景差分和二值化处理，并通过八连通域的搜索获得运动目标连通域；通过对连通域的合并和计算合并后的连通域的几何中心得出飞行目标候选点点位，并对飞行目标候选点位进行匹配得到匹配点对,将所述匹配点对和所述匹配点对所在像平面对应的相机的参数进行前方交会，最终得到飞行目标的位置信息；所述客户端控制对应的拍摄终端组中的所有相机进行拍摄前，所述服务器还用于对所述客户端进行校时；所述服务器对客户端进行校时，具体为：所述客户端向服务器发送当前时间T1，服务器接收到客户端发送的当前时间后向客户端发送服务器的当前时间T2，当客户端接收到服务器发送的当前时间时客户端的当前时间为T3，客户端和服务器之间的时间差为Tdif＝T3‑(T1+T2)/2，所述服务器将自身获得的飞行目标的位置信息和所有客户端获得的飞行目标的位置信息进行航线汇总时，客户端的时间都加上时间差Tdif；所述服务器通过航线汇总的结果评估飞行目标的飞行性能，具体为：对飞行目标的预设航线进行加密；计算绘制的飞行目标航线上的点位和加密后的预设航线点位间的坐标分量偏差，并统计各个所述坐标分量偏差的标准差以及各个所述坐标分量偏差的最大值；将各个所述坐标分量偏差的标准差和最大值作为衡量飞行目标性能的指标来评估飞行目标的飞行性能。