[发明专利]一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法

摘要

本发明涉及一种AGV顶升杆就位检测机构，包括顶升装置和挂钩装置，顶升装置包括AGV车架腔体、驱动机构、固定轴、顶升杆和弹簧，驱动机构固定安装在AGV车架腔体的外侧壁上，固定轴竖直安装在AGV车架腔体内，顶升杆套装于轴套内，驱动机构的输出端安装有转板，转板的边缘处与偏心轴的一端固定连接，偏心轴的另一端安装有滚轮，滚轮压紧于浮动板的上表面上，顶升杆的上端安装有传感器；挂钩装置包括挂钩头和检测挡板，挂钩头安装在料车上，挂钩头上设置有挂钩槽，挂钩槽的两侧分别设置有一检测挡板；还公开了其检测方法。本发明的优点在于：对原有结构改动较小，不占用额外空间，只有顶升杆进入相应区域后才能检测到挡板，从而保证了AGV与料车的可靠连接。

主权项

1.一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，其特征在于，包括AGV顶升杆就位检测机构，所述AGV顶升杆就位检测机构包括顶升装置和挂钩装置，所述顶升装置包括AGV车架腔体（1）、驱动机构（3）、固定轴（4）、顶升杆（7）和弹簧（8），AGV车架腔体（1）的顶部固定有安装板（2），顶升装置通过安装板（2）固定在AGV车架上，驱动机构（3）固定安装在AGV车架腔体（1）的外侧壁上，固定轴（4）竖直安装在AGV车架腔体（1）内，AGV车架腔体（1）的内顶面上固定有轴套（6），轴套（6）与固定轴（4）同轴，顶升杆（7）套装于轴套（6）内，顶升杆（7）的下端固定有浮动板（5），浮动板（5）位于轴套（6）的下方，顶升杆（7）的下端沿轴向开有弹簧容纳腔，固定轴（4）上套装有弹簧（8），弹簧（8）的下端固定在AGV车架腔体（1）的内底面上，上端固定在弹簧容纳腔内，驱动机构（3）的输出端安装有转板（9），转板（9）的边缘处与偏心轴（10）的一端固定连接，偏心轴（10）的另一端安装有滚轮（11），滚轮（11）压紧于浮动板（5）的上表面上，顶升杆（7）的上端安装有传感器（15）；所述挂钩装置包括挂钩头（16）和检测挡板（18），挂钩头（16）安装在料车上，挂钩头（16）上设置有挂钩槽（17），挂钩槽（17）的两侧分别设置有一检测挡板（18），所述的AGV车架腔体（1）的内壁上还设置有竖直的防转限位槽（14），浮动板（5）与防转限位槽（14）滑动配合；所述检测方法具体包括以下步骤：S1：AGV移动至料车下方，驱动机构（3）驱动顶升杆（7）升起，传感器（15）开始检测；S2：顶升杆（7）若进入挂钩头（16）的挂钩槽（17）内时，顶升杆（7）在挂钩槽（17）的限制以及AGV移动情况下，顶升杆（7）最终进入到挂钩槽（17）的最前端，此时传感器（15）检测到检测挡板（18），同时传感器（15）反馈信号到AGV上，指示顶升杆（7）就位；S3：顶升杆（7）若未进入挂钩头（16）的挂钩槽（17）内时，AGV移动，顶升杆（7）离检测挡板（18）的位置越来越远，传感器（15）未能检测到检测挡板（18），将反馈信号传递至AGV，指示顶升杆（7）没有就位，停止运动并报警提示；S4：调整AGV位置，重复S1～S3，直至顶升杆（7）就位。