[发明专利]一种平动变速机械手爪

摘要

本发明涉及一种平动变速机械手爪，包括步进电机、联轴器、传动机构、第一夹持件、第二夹持件、第一夹指、第二夹指、底板、前挡板、后挡板、滑块、滑动直线导轨。本发明的机械手爪以步进电机作为驱动，通过丝杠螺母传动副把电机的转动转化为传动滑块的移动，同时传动滑块的两个圆柱销上的滚珠轴承分别在第一弧形滑槽和第二弧形滑槽内滚动，带动第一夹持件与第二夹持件张开或闭合运动，通过弧形滑槽的曲线参数变化来实现机械手爪指尖的变速运动，即减速闭合、加速张开。本发明机械手爪的这一特点，既减少了指尖接触易碎目标物体时的冲击，使得夹持稳定可靠，又提高了手爪的工作效率。

主权项

1.一种平动变速机械手爪，其特征在于：包括步进电机(1)、联轴器(2)、传动机构、第一夹持件(9)、第二夹持件(15)、第一夹指(11)、第二夹指(13)、底板(19)、前挡板(10)、后挡板(20)、滑块(17)、滑动直线导轨(18)；所述底板(19)一端与前挡板(10)通过螺钉相连接，另一端与后挡板(20)通过螺钉相连接，所述步进电机(1)固定在后挡板(20)上，步进电机(1)的输出轴通过联轴器(2)与传动机构连接；所述滑动直线导轨(18)设有两根，平行固定在底板(19)上，所述滑块(17)设有四个，分别两两平行固定在第一夹持件(9)和第二夹持件(15)上，所述滑块(17)与滑动直线导轨(18)相配合，使得第一夹持件(9)和第二夹持件(15)能够沿滑动直线导轨(18)滑动；所述第一夹指(11)和第二夹指(13)分别与第一夹持件(9)和第二夹持件(15)前端通过螺钉连接，伸出前挡板(10)上的凹槽；所述第一夹持件(9)上设有第一弧线滑槽(8)，所述第二夹持件(15)上设有第二弧线滑槽(14)，第一弧线滑槽(8)与第二弧形滑槽(14)相互对称；所述传动机构通过第一弧线滑槽(8)和第二弧线滑槽(14)连接所述第一夹持件(9)和第二夹持件(15)；第一弧线滑槽(8)和第二弧线滑槽(14)在步进电机(1)至第一夹指(11)、第二夹指(13)方向上由内向外侧延伸，且弧形向外侧凸出，第一夹持件(9)与第二夹持件(15)沿滑动直线导轨(18)方向加速张开或减速闭合运动，由此带动与第一夹持件(9)和第二夹持件(15)相连的第一夹指(11)和第二夹指(13)实现缓慢夹紧或快速张开。