[发明专利]一种磁力计自动校准方法及系统有效
| 申请号： | 201610630189.1 | 申请日： | 2016-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN106289243B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 路志超;王金亮 | 申请（专利权）人： | 上海乐相科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200125 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种磁力计自动校准方法及系统，该方法包括：采集设备在第一时间段内生成的N组磁力计数据和N组陀螺仪数据；根据所述N组陀螺仪数据，确定所述N组陀螺仪数据对应的N组角度值；针对每个轴向，执行以下步骤：确定所述N组角度值中所述轴向的N个数据；若所述N个数据满足第一设定条件，则从所述N组磁力计数据中确定所述轴向的磁力计数据的最大值和最小值；根据所述轴向的磁力计数据的最大值和最小值生成所述轴向的校准矩阵因子；根据所述轴向的校准矩阵因子，生成所述轴向的校准矩阵，并使用所述轴向的校准矩阵校准所述设备在所述第一时间段后生成的磁力计数据和陀螺仪数据，用以解决现有技术通过手动方式来校准磁力计的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁力计 自动 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种磁力计自动校准方法，其特征在于，该方法包括：采集设备在第一时间段内生成的N组磁力计数据和N组陀螺仪数据，N为正整数；根据所述N组陀螺仪数据，确定所述N组陀螺仪数据对应的N组角度值，其中，每组角度值包括三个轴向的数据；针对每个轴向，执行以下步骤：确定所述N组角度值中所述轴向的N个数据；若所述N个数据满足第一设定条件，则从所述N组磁力计数据中确定所述轴向的磁力计数据的最大值和最小值；其中，所述第一设定条件为所述N个角度值落入圆周的M个度数区间内，且每个度数区间中至少有一个角度值，M为不大于N的正整数；根据所述轴向的磁力计数据的最大值生成第二校准矩阵因子，以及根据所述轴向的磁力计数据的最小值生成第一校准矩阵因子；根据所述轴向的第一校准矩阵因子和第二校准矩阵因子按照公式一生成所述轴向的校准矩阵，所述校准矩阵按照公式一表达；所述公式一为：![]()
其中，scalex为X轴向的第一校准矩阵因子，scaley为Y轴向的第一校准矩阵因子，scalez为Z轴向的第一校准矩阵因子，offsetx为X轴向的第二校准矩阵因子，offsety为Y轴向的第二校准矩阵因子，offsetz为Z轴向的第二校准矩阵因子，并使用所述轴向的校准矩阵校准所述设备在所述第一时间段后生成的磁力计数据和陀螺仪数据。
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