[发明专利]车辆周围环境感知系统及其控制方法

摘要

本发明揭示了一种车辆周围环境感知系统，系统设有总控制单元，超声波雷达单元输出探测信号至超声波雷达控制器，所述超声波雷达控制器通过CAN总线与总控制单元连接，所述总控制单元经CAN总线连接毫米波雷达单元、视觉感知模块；本发明的优点在于系统充分利用了现有传感器技术并进行了整合，替代了昂贵的激光雷达，降低了智能车环境感知系统的成本。采用超声波雷达实现近距离探测，克服了毫米波雷达近距离探测盲区和探测精度不高的问题。

主权项

车辆周围环境感知系统，其特征在于：车辆周围环境感知系统设有总控制单元，超声波雷达单元输出探测信号至超声波雷达控制器，所述超声波雷达控制器通过CAN总线与总控制单元连接，毫米波雷达单元将探测的目标信息通过CAN总线发送至所述总控制单元；所述超声波雷达单元包括设置在车辆前方和后方采集车辆前后障碍物距离信息的超声波雷达，以及设置在车辆两侧采集车辆左右障碍物距离信息的超声波雷达；所述毫米波雷达单元包括设置在车辆前方两侧采集车辆左前方和右前方障碍物相对距离、速度和方位角度的毫米波雷达，设置在车辆后方两侧采集车辆左后方和右后方障碍物相对距离、速度和方位角度的毫米波雷达，以及设置在车辆前方采集车辆前方障碍物相对距离和速度的毫米波雷达;车辆每侧均设有两组路沿雷达单元，且一组位于车头，另一组位于车尾，所述路沿雷达单元输出近距离障碍物信号至总控制单元，每组所述路沿雷达单元包括两个上下布局固定的雷达传感器，且每组路沿雷达单元的雷达传感器间距小于5cm;基于车辆周围环境感知系统的控制方法：车辆启动后，系统上电故障自检；总控制单元实时接收超声波雷达单元的信号，并将前后方和两侧的障碍物距离信息显示在显示单元上，若障碍物距离小于设定的间距报警阈值，则通过报警单元报警。