[发明专利]一种旋翼式无人机的视觉着陆位姿估计方法有效
| 申请号： | 201610624928.6 | 申请日： | 2016-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN106326892B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 范勇;高扉扉;陈念年;巫玲;潘娅 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/46;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 裴娜 |
| 地址： | 621010 四川省绵阳*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种旋翼式无人机的视觉着陆位姿估计方法，将Tsai方法与快速四点方法融合起来计算位姿参数，该融合的方式既可以避免Tsai方法中迭代求解所消耗的时间，也能够提高Tsai方法和快速四点方法中位姿参数计算的精度，并基于该方法设计了一种分级合作目标，该合作目标能适应不同降落高度下的位姿估计，最后进行了大量仿真实验进行方法验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋翼式 无人机 视觉 着陆 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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