[发明专利]用于三维模型重建的多条无人机路径确定方法及装置有效
| 申请号： | 201610621107.7 | 申请日： | 2016-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN106295141B | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 王飞;郑晓翠 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 杨洪龙 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于三维模型重建的多条无人机路径确定方法及装置，该方法包括如下步骤：计算无人机可以从任意一个拍摄点直线飞行到达的另一个拍摄点，并计算这两个拍摄点之间的时间成本，直至确定无人机的飞行路网；根据总时间约束、无人机的续航时间、无人机的起飞点和无人机的降落点的约束条件，计算在无人机遍历所有拍摄点的情况下所需无人机的最少架次；逐渐减少每个架次的无人机的飞行时间，直至无人机无法遍历所有的拍摄点，从而计算在最少架次下所需的最小飞行时间成本。在应急管理过程中，当三维重建的数据采集任务有明确时间约束时，本发明能够准确计算出需要的飞行架次，以及每个架次的飞行路径与拍摄任务点。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 三维 模型 重建 无人机 路径 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.用于三维模型重建的多条无人机路径确定方法，其特征是，包括如下步骤：S1、对于确定的拍摄点集中的任意一个拍摄点，计算无人机可以从所述任意一个拍摄点直线飞行到达的另一个拍摄点，并计算这两个拍摄点之间的时间成本，直至确定所述无人机的飞行路网；其中，所述拍摄点集为无人机的相机对建筑进行拍摄的拍摄点的集合，并且在所述拍摄点集的拍摄点拍摄的照片满足三维重建的航向与旁向重叠率要求；S2、根据总时间约束、无人机的续航时间、无人机的起飞点和无人机的降落点的约束条件，计算在无人机遍历所有拍摄点的情况下所需无人机的最少架次；S3、逐渐减少每个架次的无人机的飞行时间，直至在总时间约束、无人机的飞行时间、无人机的起飞点和无人机的降落点的约束下，所述无人机无法遍历所有的拍摄点，从而计算在最少架次下所需的最小飞行时间成本。
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