[发明专利]一种无人机地磁传感器的动态校准方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，提供了一种无人机地磁传感器的动态校准方法，该动态校准方法中包括：S1分别获取无人机中各个旋翼的转速控制量、地磁三轴数据以及无人机电池电压值并建立函数关系；S2基于步骤S1中建立的函数关系确定无人机飞行时单个旋翼对地磁三轴数据的干扰量；S3基于步骤S2中单个旋翼产生的地磁干扰量确定该无人机飞行时地磁三轴方向的实际干扰量；S4基于步骤S3中得出的无人机飞行时地磁三轴方向所受的实际干扰量对无人机地磁传感器进行实时校准，得到校准后的地磁数据。该方法有效排除了电机等机载设备的干扰，使得地磁模块可以直接放置在无人机内部，相比于仅使用静态校准的方法，无需单独设计地磁位置，无人机的整体结构变得更加简单，紧凑。

主权项

1.一种无人机地磁传感器的动态校准方法，其特征在于，所述动态校准方法中包括：S1分别获取无人机中各个旋翼的转速控制量、地磁三轴数据以及无人机电池电压值并建立函数关系；S2基于步骤S1中建立的函数关系确定无人机飞行时单个旋翼对地磁三轴数据的干扰量；S3基于步骤S2中单个旋翼产生的地磁干扰量确定无人机飞行时地磁三轴数据的实际干扰量；S4基于步骤S3中得出的无人机飞行时地磁三轴数据所受的实际干扰量，对无人机地磁传感器进行实时校准，得到校准后的地磁数据；在步骤S1中具体包括：S11在无人机电池满电量的情况下，依次单独向无人机的各个旋翼发送转速控制量，直到无人机电池出现低电量报警；S12实时采集单个旋翼的转速控制量、地磁三轴数据以及无人机电池电压值；S13获取各旋翼静止时地磁三轴数据的平均值，并将其作为地磁数据参考值；S14建立地磁三轴数据、地磁数据参考值以及无人机电池电压值与转速控制量之间的函数关系；在步骤S14中，地磁三轴数据、地磁数据参考值以及无人机电池电压值与转速控制量之间的函数关系具体为：其中，RotorInput i(i＝1,2,3...N)为各个旋翼的转速控制量；mxi(i＝1,2,3...N)，myi(i＝1,2,3...N)和mzi(i＝1,2,3...N)分别为地磁三轴数据；mx0,my0,mz0分别为地磁数据参考值，i为旋翼编号，N为旋翼数量；vi(i＝1,2,3...N)为各个旋翼单独旋转时对应的无人机电池电压值；函数f_xi，f_yi以及f_zi为多项式函数；在步骤S11中，单独向无人机的各个旋翼发送的转速控制量具体为：从零线性增加至旋翼的最大转速，再由最大转速线性减小至零；且往单个旋翼发送转速控制量时，其他旋翼的转速控制量均为零。