[发明专利]一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201610617043.3 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106003053A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 左国玉;邱永康;卢佳豪;于双悦 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 汤财宝 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人控制系统技术领域，公开了一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法，包括：主端人体姿态采集单元，主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各采集板均与主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各四元数分别传输给主端主控板，通过主端主控板利用人体姿态解算算法对各四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给从端机器人的从端主控板，从而使得从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。该控制系统具有控制直接和较好的人机交互的柔顺性的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操作 机器人 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种遥操作随动机器人控制系统，其特征在于，能够穿戴在人体上的主端人体姿态采集单元，所述主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各所述采集板均与所述主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各所述采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各所述四元数分别传输给所述主端主控板，通过所述主端主控板利用人体姿态解算算法对各所述四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给所述从端机器人的从端主控板，从而使得所述从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610617043.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于餐厅服务机器人人机界面的实现方法
- 下一篇：机械手以及机械手控制方法
