[发明专利]一种伺服电机及其控制方法

摘要

为克服现有伺服电机存在电机输出误差及减速器传动误差的问题，本发明提供了一种伺服电机，包括控制电路、电机、谐波减速器和传感器；所述控制电路与电机电连接；所述谐波减速器包括外壳体以及设置于外壳体中的波发生器、柔轮和钢轮，所述电机设置于外壳体的一端，所述波发生器由所述电机驱动，所述柔轮套接于所述波发生器的外部，所述钢轮固定于所述外壳体中，所述柔轮位于所述钢轮内部且所述柔轮与钢轮啮合；所述柔轮连接有输出部，所述输出部的旋转轴线上连接有支柱；所述传感器设置于所述外壳体内，用于检测支柱的角位移。同时，本发明还公开了上述伺服电机的控制方法。本发明旨在提高伺服电机的角度传达精度。

主权项

1.一种伺服电机，其特征在于，包括控制电路(1)、电机(2)、谐波减速器(3)和传感器；所述控制电路(1)与电机(2)电连接，所述控制电路(1)的输出信号控制所述电机(2)转动；所述谐波减速器(3)包括外壳体(5)以及设置于外壳体(5)中的波发生器(32)、柔轮(34)和钢轮(33)，所述电机(2)设置于外壳体(5)的一端，所述波发生器(32)由所述电机(2)驱动，所述柔轮(34)套接于所述波发生器(32)的外部，所述钢轮(33)固定于所述外壳体(5)中，所述柔轮(34)位于所述钢轮(33)内部且与所述钢轮(33)啮合；所述柔轮(34)连接有用于动力输出的输出部(37)，所述输出部(37)旋转轴线上连接有支柱(6)；所述支柱(6)穿过所述柔轮(34)和所述波发生器(32)，所述传感器位于所述支柱(6)远离所述输出部(37)的一端；所述传感器设置于所述外壳体(5)内，用于检测支柱(6)的角位移。