[发明专利]一种机器人视觉导航地图的创建方法

摘要

本发明涉及一种机器人视觉导航地图的创建方法，包括：设置路标的数量，设定一起始路标；机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分；计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。本发明使用多叉树结构来表达相邻路标之间的层级关系，同时使用相机标定与平面坐标系之间的坐标变换矩阵来作为路标坐标系之间的数学转换表达，有利于简化后续的路径规划算法。

主权项

一种机器人视觉导航地图的创建方法，其特征在于，包括：S100：设置路标的数量，设定一起始路标；设置所述路标中的尺寸，所述机器人可使用所述尺寸将实际空间与相机坐标系下的尺寸进行转换；所述路标包括区域标记，所述区域标记包括多个等距离的信息块，所述尺寸是所述信息块之间的距离或者信息块的长度；S200：机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，以路标为节点，采用多叉树结构对每个路标进行层级划分；所述起始路标为第一层级路标，所述路标的层级数确定采用如下方法：机器人从已划分层级的路标出发，能够同时识别到所述已划分层级的路标与其他未划分层级路标时，将所述其他未划分层级路标的层级数划分为比所述已划分层级的路标大一个层级；S300：计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵；所述直属关系是指，如果两个路标之间的层级相差一个层级，且层级较大的路标的层级是根据层级较小的路标的层级而直接确定的，则这两个路径具有直属关系；所述具有直属关系的相邻层级两个路标在所述多叉树结构中直接相连。