[发明专利]一种用于输送台车的高速滚床控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于输送台车的高速滚床控制系统及其控制方法，所述控制系统由滚床机械部分、可编程控制器、变频器、电动机、位置传感器、减速机、读码器以及编码尺组成。所述控制方法通过变频器以电动机的位置传感器所检测到的数据为数据源，对台车在滚床上的运行位置进行闭环控制，以实现根据台车当前在滚床上的位置不断调整台车运行的目标位置。本发明通过对台车在滚床上的输送位置进行闭环控制，进而实现了对台车进行高效、准确的输送。

主权项

1.一种用于输送台车的高速滚床控制系统的控制方法，所述高速滚床控制系统由滚床机械部分、可编程控制器、变频器、电动机、减速机、读码器以及编码尺组成；所述可编程控制器与变频器连接，所述变频器与电动机连接，变频器控制电动机内的电磁抱闸，进而控制电动机的运行；所述电动机连接位置传感器，所述位置传感器与变频器连接；所述电动机连接滚床机械部分的滚轮，在电动机与滚轮之间还安装有减速机；所述编码尺安装在台车上；所述读码器安装在滚床上，读码器与变频器连接，所述读码器将读取的编码尺信号传输给变频器，以检测台车在滚床上的运行位置，其特征在于：所述控制方法通过变频器以电动机的位置传感器所检测到的数据为数据源，对台车在滚床上的运行位置进行闭环控制，以实现根据台车当前在滚床上的位置不断调整台车运行的目标位置；台车从前部滚床输送到后部滚床的具体过程如下：步骤1：台车离开前部滚床，设定目标位置为与电动机的当前位置的固定偏差值，如下式所示：目标位置＝位置传感器当前位置±N其中，电动机正向运行为+N，如果电动机反方向运行则为‑N，N为任意常量；步骤2：台车离开前部滚床后，台车将由后部滚床读码器读取编码尺的位置数据，确定台车已经离开前部滚床后，可编程控制器给前部滚床变频器运行停止的指令信号，前部滚床运行停止，前部滚床的电动机电磁抱闸吸合；步骤3：台车进入后部滚床，后部滚床变频器通过后部滚床读码器检测台车编码尺数据，当后部滚床读码器未检测到编码尺时，则设定目标位置为与电动机的当前位置固定偏差值，如下式所示：目标位置＝位置传感器当前位置±N其中，电动机正向运行为+N，如果电动机反方向运行则为‑N，N为任意常量；当后部滚床读码器检测到编码尺时，则设置闭环位置控制的目标为：目标位置＝电动机当前位置±台车位置偏差量；台车位置偏差量＝K×(编码尺目标值‑编码尺当前值)其中，K为换算系数，该换算系数为台车与滚床相对无滑动时，单位编码尺值对应的电动机位置传感器的脉冲数；步骤4：台车进入后部滚床停止后，此时，台车被输送到目标位置，变频器驱动后部滚床运行停止，后部滚床的电动机电磁抱闸吸合。