[发明专利]双臂机器人行走机构的加工装配工艺

摘要

本发明涉及机器人，具体说是双臂机器人行走机构的加工装配工艺，其包括将行走机构的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；将每一个关节的一端与行走部件铰接；将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上；将每一关节装配减速机构。本发明通过数个关节驱动机器人在三维空间内运动，该关节特殊的壳体上装配第一轴和第二轴，通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动运动部件竖直旋转，可见本发明通过三根轴的旋转实现运动部件的三维运动；在实施过程中，不仅加工简单、成本低，而且装配方便、快捷。

主权项

1.双臂机器人行走机构的加工装配工艺，其包括以下步骤：（1）将行走机构的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；（2）将每一个关节的一端与行走部件铰接；（3）将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；（4）将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上；（5）将每一关节装配减速机构；装配关节时，取U型槽式的壳体，在壳体的两侧板上分别对应开设通孔，在每一通孔内安装一轴承；在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴；将关节的连接臂一端固定安装轴套，将第二轴一端从一侧板上的轴承伸入两侧板之间；再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套通过键与第二轴连接；敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上的轴承过盈配合；在连接臂另一端通过另外的轴承安装第三轴；将所述第一轴、第二轴和第三轴分别与减速机构连接；在所述底板上沿U型槽长度方向加工半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒焊接在半圆槽内，所述第一轴穿过套筒内腔与该套筒键连接；在加工装配减速机构时，先在内轴一端和空心外轴一端过盈装配止挡片，在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔，在每一个装配孔内设置一个圈簧；再将两个椭圆驱动轮通过装配孔分别安装在内外轴上，并使驱动轮与止挡片相接；然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排外齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；将柔轮坯体连接第一轴、第二轴或第三轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段；再将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内圈，使两椭圆驱动轮与两排外齿对应对正；最后将装配好的椭圆驱动轮和柔轮安装至成型有两排内齿的刚轮内圈，使两排外齿与两排内齿对应啮合。