[发明专利]一种基于机器人的工件坐标系自动标定装置

摘要

本发明涉及机器人技术领域，特指一种基于机器人的工件坐标系自动标定装置，包括机器人本体、触发装置、采集装置、电柜与程序控制装置，触发装置设于机器人本体前端工具上，触发装置通过屏蔽电缆连接于采集装置，采集装置通过串口连接于程序控制装置，机器人本体与程序控制装置分别连接于电柜。本发明采用这样的结构设置，相对于激光跟踪仪、工业相机、球杆仪等装置，本发明成本较低，能够实现自动标定，由于避免了手动示教时人工识别误差，本发明的精度较高，本装置通用性强，对于普通带有平面的零件可以自动标定，而曲面零件可以结合手动示教进行自动标定，两种标定都是触发式标定，故标定精度较高。

主权项

1.一种基于机器人的工件坐标系自动标定装置，包括机器人本体（10）、触发装置（20）、采集装置（30）、电柜（40）与程序控制装置（50），其特征在于，所述触发装置（20）设于机器人本体（10）前端工具上，所述触发装置（20）通过屏蔽电缆连接于采集装置（30），所述采集装置（30）通过串口连接于程序控制装置（50），所述机器人本体（10）与程序控制装置（50）分别连接于电柜（40）；所述采集装置（30）包括触发电路模块、控制芯片模块、通信模块、供电模块、复位模块与显示模块;所述触发装置（20）包括探针，所述探针上设有探针电路接口（2），所述探针前端设有球形触发头（9），所述探针内部设有接触器一（3）、弹簧（4）、轴瓦（5）、集成尾座（6）、接触器二（7）与探头轴（8），所述探头轴（8）的一端固定连接于接触器二（7），并成型为凸缘结构，所述探头轴（8）的另一端固定连接于球形触发头（9），所述集成尾座（6）的一端固定连接于接触器一（3），并成型为凸缘结构，所述弹簧（4）一端套于接触器一（3）上，另一端套于接触器二（7）上，所述接触器一（3）与接触器二（7）间隔设置，所述轴瓦（5）套于探头轴（8）外层。