[发明专利]噪声抑制方法、装置和可移动设备有效
| 申请号： | 201610594547.8 | 申请日： | 2016-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN105979442B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈本东;张芊 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | H04R5/04 | 分类号： | H04R5/04 |
| 代理公司： | 11497 北京市正见永申律师事务所 | 代理人： | 黄小临;王怀章<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100085 北京市海淀区上地信息路1号(北京实创高*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种噪声抑制方法、装置和可移动设备。所述方法包括：确定可移动设备在工作环境中的实时位置；获取噪声源在所述工作环境中的固定位置；根据所述实时位置和所述固定位置来确定所述噪声源相对于所述可移动设备的相对位置；以及控制所述可移动设备根据所述相对位置来对来自所述噪声源的噪声信号进行抑制。因此，可以使得可移动设备能够很好地消除来自固定的噪声源的噪声信号。 | ||
| 搜索关键词： | 噪声 抑制 方法 装置 移动 设备 | ||
【主权项】：
1.一种噪声抑制方法，包括：/n确定可移动设备在工作环境中的实时位置；/n获取噪声源在所述工作环境中的固定位置；/n根据所述实时位置和所述固定位置来确定所述噪声源相对于所述可移动设备的相对位置；以及/n控制所述可移动设备根据所述相对位置来对来自所述噪声源的噪声信号进行抑制；/n其中，在获取噪声源在所述工作环境中的固定位置之前，所述方法还包括：/n获取所述噪声源的基准样本数据，/n控制所述可移动设备在移动过程中采集环境观测数据，/n根据所述基准样本数据和所述环境观测数据来判断是否存在所述噪声源，以及/n响应于存在所述噪声源，根据所述可移动设备的当前位置和姿态、所述环境观测数据和所述基准样本数据来确定所述噪声源在所述工作环境中的固定位置；/n其中，控制所述可移动设备根据所述相对位置来对来自所述噪声源的噪声信号进行抑制包括：/n通过在所述可移动设备上装备的音频采集器件阵列之中的至少两个音频采集器件来接收音频信号，以及/n响应于发出所述音频信号的音源到所述可移动设备的来源距离与所述噪声源到所述可移动设备的相对距离之差小于或等于一阈值，消除所述音频信号。/n
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