[发明专利]关节臂式机械手

摘要

本发明公开了一种关节臂式机械手，包括电控箱和连接于电控箱上的机械手臂总成，该机械手臂总成包括第一臂体、第二臂体、及一供抓取物件的抓取组件，第一臂体和第二臂体均为呈横向布置的条状结构体；第一臂体通过升降驱动机构能够相对电控箱竖向位置可调地连接在电控箱上，同时第一臂体还能够相对电控箱旋转；第二臂体承接于第一臂体长度方向的一端上，并能够相对第一臂体旋转；抓取组件承接于第二臂体远离第一臂体的一端上，抓取组件还能够相对第二臂体旋转；该关节臂式机械手中抓取组件的运动轨迹为一个周面，抓取组件能够触及到这一周面上的任意点，从而大大扩展了抓取组件的抓取面，可适用于多种布置形态的生产线，适用性广。

主权项

1.一种关节臂式机械手，包括电控箱(4)和连接于所述电控箱(4)上的机械手臂总成，该机械手臂总成包括第一臂体(1)、第二臂体(2)、以及一供抓取物件的抓取组件(3)，所述第一臂体(1)和第二臂体(2)均为呈横向布置的条状结构体；所述第一臂体(1)通过一升降驱动机构(5)能够相对所述电控箱(4)竖向位置可调地连接在所述电控箱(4)上，同时所述第一臂体(1)还能够相对所述电控箱(4)旋转；所述第二臂体(2)承接于所述第一臂体(1)长度方向的一端上，并能够相对所述第一臂体(1)旋转；所述抓取组件(3)承接于所述第二臂体(2)远离所述第一臂体(1)的一端上，且所述抓取组件(3)还能够相对所述第二臂体(2)旋转；其特征在于：所述升降驱动机构(5)包括第一伺服马达(50)、第一滚珠螺杆组件、第一皮带轮组、第一同步皮带(53)、第一线性滑轨(54)和升降固定座(55)，其中，所述第一伺服马达(50)定位内置于所述电控箱(4)中，所述第一滚珠螺杆组件包括一沿竖向内置于所述电控箱(4)中的第一螺杆(51)和一滑设于所述第一螺杆(51)上的第一螺帽(52)，所述第一皮带轮组由一对第一皮带轮组成，该对第一皮带轮分别固定套设于所述第一伺服马达(50)的输出轴和所述第一螺杆(51)的一轴端上，且该对第一皮带轮还通过所述第一同步皮带(53)传动连接；所述第一线性滑轨(54)亦沿竖向定位内置于所述电控箱(4)中，所述升降固定座(55)承接于所述第一线性滑轨(54)上，并与所述第一线性滑轨(54)构成相配合滑动连接，且同时所述升降固定座(55)还与所述第一螺帽(52)定位连接；所述第一臂体(1)还能够相对所述电控箱(4)旋转的结构为：还设有第一旋转驱动机构(6)，该第一旋转驱动机构(6)包括第二伺服马达(60)、第一减速机(61)和旋转主轴(62)，所述第二伺服马达(60)定位设置于所述升降固定座(55)上，所述第一减速机(61)的输入轴连接于所述第二伺服马达(60)的输出轴，所述第一减速机(61)的输出轴定位连接于所述旋转主轴(62)的一轴侧，且所述旋转主轴(62)的另一轴侧还与所述第一臂体(1)长度方向的另一端定位连接；所述第一臂体(1)和第二臂体(2)均为中空状；且所述第二臂体(2)承接于所述第一臂体(1)长度方向的一端上，并能够相对所述第一臂体(1)旋转的结构为：还设有第二旋转驱动机构(7)，该第二旋转驱动机构(7)包括第三伺服马达(70)、第二减速机(71)、第二皮带轮组和第二同步皮带(72)，其中所述第三伺服马达(70)定位插置于所述旋转主轴(62)中，且同时所述第三伺服马达(70)的输出轴还活动插置于所述第一臂体(1)另一端中；所述第二减速机(71)定位内置于所述第一臂体(1)一端中，且第二减速机(71)的输出轴还伸出于所述第一臂体(1)外；所述第二皮带轮组由一对第二皮带轮组成，该对第二皮带轮分别固定套设于所述第三伺服马达(70)的输出轴和所述第二减速机(71)的输入轴上，且该对第二皮带轮还通过所述第二同步皮带(72)传动连接；另外，所述第二臂体(2)的另一端定位连接于所述第二减速机(71)的输出轴上；所述电控箱(4)为立式放置，其具有一竖立壳体(40)、一收容壳体(41)和一罩壳(42)，所述收容壳体(41)定位设置于所述竖立壳体(40)的顶端上，所述升降驱动机构(5)收容于所述收容壳体(41)中；还在所述收容壳体(41)上设置有一竖向的U型缺口，所述罩壳(42)定位插置于所述U型缺口中，且同时所述罩壳(42)还罩设于所述第一旋转驱动机构(6)外；另外，所述第一旋转驱动机构(6)还包括有一第三同步带，所述第一减速机(61)的输入轴通过所述第三同步带与所述第二伺服马达(60)的输出轴传动连接；且所述旋转主轴(62)活动设置于所述升降固定座(55)上；或者，所述电控箱(4)为卧式放置的中空长方体结构，所述升降驱动机构(5)收容于该中空长方体结构中，还在该中空长方体结构的上表面开设有一与其内腔相贯通的贯穿口，所述升降固定座(55)能够相对所述贯穿口伸出和回缩；另外，所述第二伺服马达(60)定位设置于所述升降固定座(55)的顶端上，所述旋转主轴(62)位于所述第二伺服马达(60)的上方，所述旋转主轴(62)的下轴侧通过所述第一减速机(61)与所述第二伺服马达(60)的输出轴定位连接，所述旋转主轴(62)的上轴侧与所述第一臂体(1)长度方向的另一端定位连接。