[发明专利]一种环境建模方法及装置有效
| 申请号： | 201610586734.1 | 申请日： | 2016-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN106292656B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 郭瑞;郭祥;雷宇 | 申请（专利权）人： | 北京儒博科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/593;G06T3/40 |
| 代理公司： | 11392 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张新利<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 101500 北京市密云区经济开发*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种环境建模方法及装置，所述方法包括：获取图像，建立当前环境的三维图像模型，并对所述三维图像模型进行图像识别，得到所述三维图像模型中的物体模型；根据探测器获取的声波信息，计算所述探测器与各物体模型的目标距离；根据所述三维图像模型和所述目标距离，建立第一环境坐标模型。所述装置包括：物体模型获取模块、距离计算模块和第一模型建立模块。本发明实施例通过图像识别获取物体模型，并通过探测器的声波信息确定探测器与物体模型的距离，进而建立环境坐标模型，能够适应不同障碍物的环境，同时降低环境建模过程的计算量，提高环境建模的速度和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种环境建模方法，其特征在于，包括：/n获取图像，使用图像拼接算法，对图像进行拼接，完成360度三维图像构建，建立当前环境的三维图像模型，并对所述三维图像模型进行图像识别，得到所述三维图像模型中的物体模型；/n以所述三维图像模型为标准记录方向，使用探测器进行距离探测，同时转动探测器，根据探测器获取的声波信息，计算所述探测器与各物体模型的目标距离；/n根据所述三维图像模型和所述目标距离，根据智能机器人到障碍物的距离，计算周围障碍物之间的距离，得到环境距离数据，根据所述三维图像模型和所述环境距离数据，计算并识别出物体之间的距离，得出360度三维图像尺寸地图，对该尺寸地图进行横向和纵向分割，并记录所有物体模型的坐标，将没有得到距离的边缘记录为空白区域，建立第一环境坐标模型。/n
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