[发明专利]一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台

摘要

本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。

主权项

1.一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其特征在于，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述工件装夹平台设置于所述打磨平台上，所述移动滑台设置于所述工件装夹平台的上方，所述移动滑台包括龙门式桁架、X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述X轴驱动系统、Y轴驱动系统、Z轴驱动系统相互正交，组成串联的用于实现打磨头组件长行程的位置移动的滑动平台，所述柔顺打磨调整组件包括上固定平台和下转动平台，所述上固定平台和下转动平台之间连接有呈圆周均匀分布的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，组成用于实现打磨头组件短行程姿态调整的并联驱动，所述打磨头组件安装于下转动平台的底面，且两者之间设置有用于打磨力反馈和闭环控制的压力传感器，所述A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统均包括一电动缸，所述电动缸与上固定平台通过铰链转动连接，所述电动缸的推杆与缸体通过滚珠丝杆连接，所述下转动平台与电动缸通过球铰连接，A、B、C三轴线性驱动系统呈圆周均匀分布组成3‑RPS并联柔顺装置，实现短行程的姿态调整，所述压力传感器采用一维压力传感器，所述一维压力传感器与下转动平台及打磨头组件的前端均采用螺栓连接，所述一维压力传感器接入控制台中运动控制器的模拟量输入口，并经过A/D转换形成闭环控制，通过对3‑RPS并联机构的位姿反解，实时规划A、B、C三轴驱动的输出，调整沿加工表面法向的移动，从而实现打磨进给方向的主动柔顺退让。