[发明专利]一种机器人自动计算实际臂长的方法

摘要

本发明涉及一种通过零点标定及臂长标定控制精度的机器人自动计算实际臂长的方法。所述机器人包括第一轴臂、第二轴臂、基座，所述第一轴臂与基座通过第一轴关节机械连接，第一轴臂可通过第一轴关节围绕基座旋转；所述第一轴臂、第二轴臂通过第二轴关节机械连接，第一轴臂、第二轴臂可围绕第二轴关节旋转；通过已知平面上三个点的距离，采集机器人的轴臂末端在三个点上时的轴关节位置，自动计算出实际臂长和建立基坐标系。本发明利用自身电机的编码器和选定的外部三个参考点，通过简单实用而有效的方法任意定义机器人基坐标系，即可准确测得机器人的实际臂长，实现方法简单，应用灵活，精确度高，控制效率大为提升。

主权项

1.一种机器人自动计算实际臂长的方法，所述机器人包括第一轴臂、第二轴臂、基座，所述第一轴臂与基座通过第一轴关节机械连接，第一轴臂可通过第一轴关节围绕基座旋转；所述第一轴臂、第二轴臂通过第二轴关节机械连接，第一轴臂、第二轴臂可围绕第二轴关节旋转；其特征在于，所述机器人自动计算实际臂长的方法包括如下步骤：选定机器人活动空间内的第一触碰点B1，所述第一轴臂、第二轴臂以两种对称位姿使第二轴臂末端触碰第一触碰点B1,分别记录第一轴臂、第二轴臂处于两种位姿时的角度位置；以所述第二轴臂末端触碰第一触碰点B1的两种位姿的对称轴线为X轴，Y轴垂直于X轴，以第一轴关节为原点建立基坐标系，所述B1点位于X轴上，设定该X轴为所述机器人零点位置；计算第二轴臂末端触碰第一触碰点B1时第一轴臂、第二轴臂在所述基坐标系中分别转过的角度θ1(1)、θ2(1)；在所述基坐标系中选定第二触碰点B2、第三触碰点B3,设定B1B2＝B2B3＝L；计算第二轴臂末端触碰第二触碰点B2时第一轴臂、第二轴臂在所述基坐标标系中分别转过的角度θ1(2)、θ2(2)；计算第二轴臂末端触碰第三触碰点B3时第一轴臂、第二轴臂在所述基坐标系中分别转过的角度θ1(3)、θ2(3)；设定第一轴臂长度为L1、第二轴臂长度为L2，则通过计算可得第一轴臂长L1、第二轴臂长L2长度。