[发明专利]轨道车辆自适应坡度制动控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种轨道车辆自适应坡度控制方法及系统，所述方法包括：根据车辆当前的行驶状况估计出下一时刻的坡道信息；根据估计出的坡道信息计算目标制动力；将所述目标制动力作为控制反馈量，控制制动缸压力。本发明提供的轨道车辆自适应坡度控制方法能够根据线路坡度情况实时调整车辆制动力，从而提高车辆在实际制动过程中对于坡道条件不确定参数的适应性。

主权项

1.一种轨道车辆自适应坡度控制方法，其特征在于，包括：根据车辆当前的行驶状况估计出下一时刻的坡道信息；根据估计出的坡道信息计算目标制动力；将所述目标制动力作为控制反馈量，控制制动缸压力；其中，所述根据车辆当前的行驶状况估计出下一时刻的坡道信息，包括：S1.建立车辆数学模型：My+Mgb0+Mgsinθ+Fbrake＝0将从车辆数学模型中提取出的影响车辆制动的坡道相关参数集合定义为参数a＝gb0+gsinθ；S2.简化上述车辆数学模型，得到：其中，y：车辆速度；M：车辆质量；g：重力加速度；b0：车辆基本运行阻力；sinθ：坡道坡度；Fbrake：总制动力；S3.利用一阶滤波器对简化后的车辆数学模型进行滤波处理，再利用卷积定理求解出滤波输出，得到车辆的线性化参数模型，然后进行坡度参数的在线估计，利用自适应控制理论中的在线参数估计，对参数a进行梯度参数估计，得到与坡度相关的车辆运行状态微分方程组；利用数值方法对微分方程组求解，得到下一时刻的参数a，也即估计出下一时刻的坡道信息。