[发明专利]一种设有摆动延伸臂的通用机器人

摘要

本发明公开了一种设有摆动延伸臂的通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构。本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况。 1

主权项

1.一种设有摆动延伸臂的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(63)、固定在第一伸缩机构上的滑行机构(62)、安装在滑行机构(62)上的摆动机构；第一伸缩机构(63)包括顶板(633)、支撑板(631)、底板(632)和四个第一导杆(636)；第一导杆(636)均固定在支撑板(631)上端面上；顶板(633)套设在四个第一导杆(636)上；

滑行机构(62)包括一对支撑座(621)和一对滑行臂(622)；支撑座(621)上开设有滑行槽；支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)上端面；一对支撑座(621)平行正对设置；滑行臂(622)由方形导杆和连接杆；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(622)上端通过方形导杆插设在支撑座(621)的滑行槽内、下端固定在顶板(633)上；

摆动机构包括摆动头(625)第一齿轮(623)和第二齿轮(624)；滑行臂(622)上端面上固定有第一电机；第一电机的输出轴方向与滑行臂(622)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第一齿轮(623)；摆动头(625)包括连接头和一对摆动座；一对摆动座对称固定在连接头的底面；一对摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(622)的上部的侧壁面上；铰接轴上成型有第二齿轮(624)；第二齿轮(624)与第一齿轮(623)啮合；

第一伸缩机构(63)还包括中心旋转体(634)、第一螺纹杆(635)、第一蜗杆(637)、第三电机(638)和一对旋转支撑板(639)；一对旋转支撑板(639)竖直固定在底板(632)上；第一蜗杆(637)枢接在一对旋转支撑板(639)之间；第三电机(638)固定在其中之一的旋转支撑板(639)上；第三电机(638)的输出轴与第一蜗杆(637)固联；中心旋转体(634)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(631)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(634)通过第一蜗轮与第一蜗杆(637)啮合；第一螺纹杆(635)下端螺接在中心旋转体(634)的螺纹孔中、上端与顶板(633)中心螺接；

四个第一导杆(636)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(636)的直径；滑行机构(62)的支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)的圆形的限位块上；一对支撑座(621)平行正对设置。

2.根据权利要求1所述的一种设有摆动延伸臂的通用机器人，其特征在于：所述支架体(61)上包括第一壳体(611)和第二壳体(612)；第一壳体(611)和第二壳体(612)通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构(63)通过支撑板(631)和底板(632)固定在第一壳体(611)的内壁上；第二壳体(612)套设在摆动机构(62)和第二伸缩机构外。

3.根据权利要求1所述的一种设有摆动延伸臂的通用机器人，其特征在于：摆动头(625)中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆(635)的直径。