[发明专利]一种具有延伸臂的六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种具有延伸臂的六轴通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构。本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况；第二伸缩机构可以驱使摆动体进行直线微调。

主权项

1.一种具有延伸臂的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(62)、滑行设置在摆动机构(62)滑行槽内的第二伸缩机构；第一伸缩机构(63)包括顶板(633)、支撑板(631)和底板(632)；摆动机构(62)包括一对支撑座(621)和一对摆动臂(622)；摆动臂(622)设置有滑行槽；一对摆动臂(622)下端分别铰接在一对支撑座(621)上；其中一个支撑座(621)上固定有第一电机(624)；第一电机(624)的输出轴与其中之一的摆动臂(622)的铰接轴固联；摆动机构(62)通过一对支撑座(621)固定在第一伸缩机构(63)的顶板(633)上；第二伸缩机构包括第一齿条(6221)、第一齿轮(623)和摆动体(625)；第一齿条(6221)固定在其中之一的摆动臂(622)的滑行槽的一侧；摆动体(625)包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂(622)的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第二电机；第二电机的输出轴上固定有第一齿轮(623)；第一齿轮(623)与第一齿条(6221)啮合；第一伸缩机构(63)还包括中心旋转体(634)、第一螺纹杆(635)、若干第一导杆(636)、第一蜗杆(637)、第三电机(638)和一对旋转支撑板(639)；一对旋转支撑板(639)竖直固定在底板(632)上；第一蜗杆(637)枢接在一对旋转支撑板(639)之间；第三电机(638)固定在其中之一的旋转支撑板(639)上；第三电机(638)的输出轴与第一蜗杆(637)固联；中心旋转体(634)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(631)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(634)通过第一蜗轮与第一蜗杆(637)啮合；第一螺纹杆(635)下端螺接在中心旋转体(634)的螺纹孔中、上端与顶板(633)中心螺接；若干第一导杆(636)固定在支撑板(631)上端面上；顶板(633)套设在若干第一导杆(636)上；摆动体(625)中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆(635)的直径。