[发明专利]一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法有效
| 申请号： | 201610560903.4 | 申请日： | 2016-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN105973240B | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 乔徽;张腾飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人： | 丁秀华 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法，包括：S100,机器人自转，利用所述相机拍摄的第一预设路标计算出导航模块坐标系原点与机器人坐标系原点的偏移量；S200,机器人直线行走，利用所述相机拍摄的第二预设路标计算出导航模块坐标系与机器人坐标系的X轴旋转角；S300,计算导航模块坐标系与机器人坐标系的转换参数，确定转换关系矩阵。本发明通过机器人自转与直线行走，计算出导航模块坐标系与机器人坐标系之间的位移加旋转关系，就可以得到导航模块坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，导航模块坐标系可与机器人坐标系进行转换，使得机器人能够在定位与导航过程中得到准确的基于自身的坐标与位姿，导航精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 模块 坐标系 机器人 转换 方法 | ||
【主权项】：
1.一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法，所述机器人包括导航模块，并通过导航模块和设置的路标进行视觉导航，所述导航模块包括相机，其特征在于，包括：S100：机器人自转，利用所述相机拍摄的第一预设路标计算出导航模块坐标系原点与机器人坐标系原点的偏移量；S200：机器人直线行走，利用所述相机拍摄的第二预设路标计算出导航模块坐标系与机器人坐标系的X轴旋转角；S300：计算导航模块坐标系与机器人坐标系的转换参数，确定转换关系矩阵；所述S100包括：S110:机器人自转,所述相机拍摄所述第一预设路标3幅或3幅以上的图像；S120:所述第一预设路标在相机的感光芯片靶面上的成像具有对应的点，3个或3个以上的不在同一条直线上的对应的点经过计算拟合出所述第一预设路标的圆形运动轨迹；S130：计算所述圆形运动轨迹的圆心与其在所述导航模块坐标系下的坐标，所述圆心就是所述机器人坐标系原点在所述导航模块坐标系中的投影点，所述圆心坐标就是所述导航模块坐标系原点与机器人坐标系原点的偏移量。
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