[发明专利]一种无动力下坡速度控制方法

摘要

本发明公开了一种用于巡检机器人的无动力下坡速度控制方法。本方法将脉宽调制方法应用于能耗制动，通过改变控制电路PWM波占空比来控制巡检机器人无动力下坡的速度。该速度控制方法可以准确地实现机器人无动力下坡的速度控制，确保了机器人无动力下坡时的运行安全性，并为进一步的无动力下坡能量回收方法的实施奠定了基础。

主权项

一种用于巡检机器人的无动力下坡速度控制方法，其特征在于：使用脉宽调制方法进行速度调节，并且将能耗制动技术与脉宽调制方法相结合，能耗制动可以提供机器人无动力下坡时的制动力矩，通过调节控制电路PWM波占空比的大小可以改变能耗制动力矩，从而改变机器人下坡加速度的大小，实现速度控制，主要有以下步骤：步骤A：通过机器人上的倾角传感器可以检测线路坡度，当检测到线路为下坡时，行走轮电机由电机伺服驱动模式切换至能耗控速模式，此时下坡等效驱动力矩大于电机能耗制动力矩，机器人加速下坡，行走轮电机转速增大；步骤B：给机器人设定一个目标下坡速度，该目标下坡速度对应的行走轮电机转速为目标转速n0，当行走轮电机转速n 小于目标转速n0 时，减小PWM波占空比u ，从而减小机器人下坡制动力矩，使机器人保持加速下坡状态；步骤C：当行走轮电机转速n 大于目标转速n0 时，增大PWM波占空比u，从而增大机器人下坡制动力矩，使机器人减速；步骤D：经过步骤B、C，可使得无动力下坡的电机转速稳定在接近目标转速n0 一定范围内，从而达到使机器人恒速下坡；步骤E：当倾角传感器检测到线路由下坡变为水平或上坡状态时，行走轮电机由能耗控速模式切换至伺服驱动模式，至此无动力下坡运行状态结束。