[发明专利]一种外骨骼式膝关节与踝关节康复装置

摘要

本发明提供一膝关节与踝关节外骨骼式康复装置，包括座椅、中央控制装置、电池与两个结构相同的下肢部件，中央控制装置与电池固定安装在座椅的下侧，下肢部件包括外骨骼大腿、外骨骼小腿、膝关节驱动液压缸、踝关节驱动电机、膝关节角度传感器和踝关节角度传感器，利用膝关节角度传感器与踝关节角度传感器检测到的角度信号，中央控制装置控制膝关节驱动液压缸与踝关节驱动电机的运动。本发明很好的实现与辅助人体下肢膝关节与踝关节的运动，同时该装置膝关节采用液压驱动，保证传动力矩平稳，踝关节采用电机驱动，响应速度快。该装置具有结构简单、操作穿戴方便、易于驱动的特点，运动效果良好。

主权项

一种外骨骼式膝关节与踝关节康复装置，其特征在于，包括座椅(1)、中央控制装置(4)和两个结构相同的下肢部件；两个下肢部件分别安装在座椅(1)的前侧座椅腿上；所述下肢部件包括外骨骼大腿(6)、外骨骼小腿(7)、外骨骼小腿连接器(11)、踝关节驱动电机(12)、膝关节驱动液压缸(13)和脚蹬(8)；所述外骨骼大腿(6)的一端与座椅(1)的座椅腿固定连接，另一端与外骨骼小腿连接器(11)的一端转动连接，外骨骼小腿连接器(11)的另一端与外骨骼小腿(7)的一端固定连接；膝关节驱动液压缸(13)的伸缩杆与外骨骼小腿(7)的上端固定连接，膝关节驱动液压缸(13)的底座与外骨骼大腿(6)的中部固定连接；外骨骼小腿连接器(11)外侧安装有膝关节角度传感器(10)；外骨骼小腿(7)的另一端与脚蹬连接器(18)的一端转动连接，脚蹬连接器(18)的另一端与脚蹬(8)固定焊接；踝关节驱动电机(12)的输出轴与脚蹬连接器(18)连接，踝关节驱动电机(12)外侧安装有踝关节角度传感器(17)；所述中央控制装置(4)包括信息采集模块(4‑1)、踝关节控制模块(4‑2)和膝关节控制模块(4‑3)；所述信息采集模块(4‑1)分别与膝关节角度传感器(10)和踝关节角度传感器(17)电连接，用于接收膝关节转动角度信号和踝关节转动角度信号，并分别传递到膝关节控制模块(4‑3)和踝关节控制模块(4‑2)，所述膝关节控制模块(4‑3)与膝关节驱动液压缸(13)电连接，用于根据膝关节转动角度信号控制膝关节驱动液压缸(13)的工作；所述踝关节控制模块(4‑2)与踝关节驱动电机(12)电连接，用于根据踝关节转动角度信号控制踝关节驱动电机(12)的工作。