[发明专利]一种混凝土预制转运托盘装卸用旋转升降机械手

摘要

本发明公开了一种混凝土预制转运托盘装卸用旋转升降机械手，包括基座、旋转机构、升降机构、横臂、夹持机构、动力机构、传动机构和PLC控制系统，其中：升降机构包括导向体、支撑体和运动体；旋转机构包括轮轴、转动套、限位装置、安装座及防错机构；夹持机构包括工作盘、四道滑梁、金属执行机构；四道滑梁呈十字形结构；金属执行机构包括构件主体和构件功能端，构件主体与构件功能端中间设置有弹簧；动力机构包括减速电机、四个气缸和升降装置；构件主体的另一端安装在气缸的输出端上。本发明专用性强、转运过程平稳、不摇晃和倾斜、操作方便、定位精准、成本低廉、易于实现、寿命长、易于维护保养、适用于四角立有支撑柱的工作台。

主权项

1.一种混凝土预制转运托盘装卸用旋转升降机械手，包括基座(9)、安装在基座(9)上的旋转机构(6)、安装在旋转机构(6)上的升降机构、安装在升降机构上的横臂(13)、安装在横臂(13)上的夹持机构、动力机构、传动机构和PLC控制系统，其特征在于：所述升降机构包括支撑体(3)、安装在支撑体(3)上的导向体(5)和固定在导向体(5)上的运动体(4)；所述旋转机构(6)包括轮轴(12)、与轮轴(12)匹配的转动套(8)、设置在转动套(8)上的限位装置(7)及用于安装升降装置(2)的安装座(1)；所述夹持机构包括工作盘 (10)、设置在工作盘(10)上的金属抓取机构，其中金属抓取机构包括四道滑梁 (18)、与滑梁(18)匹配的金属执行机构；所述四道滑梁(18)呈十字形结构；所述金属执行机构包括构件主体(15)和与构件主体(15)匹配的构件功能端(17)，所述构件主体(15)与构件 功能端(17)中间腔设置有弹簧(16)，所述弹簧(16)的轴线与金属执行机构的轴线重合；所 述动力机构包括连接轮轴(12)的减速电机(11)、连接四个金属执行机构的四个气缸(14)和连接运动体(4)与安装座(1)的升降装置(2)；构件主体(15)的另一端安装在气缸(14)的输出端上；PLC控制系统分别与升降装置(2)、减速电机(11)和气缸 (14)相连接；所述旋转升降机械手还集成有防错机构，所述防错机构包括自动紧急制动开关、压力检测装置(19)和防错控制系统；所述压力检测装置(19)至少设置有三个，其中两个分别设置在轴线相互垂直的两个金属执行机构的弹簧(16)与构件主体(15)中间，另一个设置在横臂(13)与工作盘(10)之间；防错控制系统分别与自动紧急制动开关和压力检测装置(19)连 接，启动阀值范围为1000N‑3000N。