[发明专利]一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人

摘要

本发明涉及管道打磨机器人领域，具体的说是一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人，包括一号关节、位于一号关节后方的二号关节与三号关节、位于一号关节前端的打磨装置、位于三号关节后端的清扫装置、微型摄像头、以及红外传感器；所述的一号关节与二号关节、二号关节与三号关节之间均通过万向联轴器相连接；所述的打磨装置包括一号板、六根打磨气缸、二号板、打磨电机和砂轮；所述的清扫装置包括清扫电机、清扫转盘和橡皮刷条。本发明能够在直长钢管，以及弯管等复杂形状钢管内进行打磨作业，且本发明的打磨砂轮能任意调节位置及角度，进而能够根据管道内具体的情况对管壁进行局部细致打磨。

主权项

一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人，其特征在于：包括一号关节(1)、位于一号关节(1)后方的二号关节(2)与三号关节(3)、位于一号关节(1)前端的打磨装置(4)、位于三号关节(3)后端的清扫装置(5)、微型摄像头(6)、以及红外传感器(7)，其中：所述的一号关节(1)、二号关节(2)与三号关节(3)均为圆柱形，所述的一号关节(1)与二号关节(2)、二号关节(2)与三号关节(3)之间均通过万向联轴器(11)相连接，所述的三号关节(3)后端设置有支板(31)；所述的一号关节(1)上沿一号关节(1)中心轴线均匀安装有四个驱动装置(12)，所述的各驱动装置(12)均包括一对驱动轮(121)、固定架(122)、一对皮带轮(123)和驱动电机(124)，所述的一对驱动轮(121)通过固定架(122)安装在一号关节(1)外围，所述的一对皮带轮(123)分别连接一对驱动轮(121)，所述的一对皮带轮(123)之间通过皮带相连接，所述的驱动电机(124)与一对皮带轮(123)之一相连接；所述的二号关节(2)与三号关节(3)均沿各自中心轴线均匀安装有四对支撑轮(21)，所述的各支撑轮(21)均包括轮体(211)、支撑架(212)、支轴(213)和缓冲弹簧(214)，所述的轮体(211)转动安装在支撑架(212)上，所述的支轴(213)一端固定在二号关节(2)或三号关节(3)上，支轴(213)另一端可滑动的贯穿支撑架(212)，所述的缓冲弹簧(214)包绕在支轴(213)表面，且缓冲弹簧(214)一端固定在二号关节(2)或三号关节(3)上，缓冲弹簧(214)另一端固定在支撑架(212)下端面；所述的打磨装置(4)包括与一号关节(1)前端面相固连的一号板(41)、六根打磨气缸(42)、二号板(43)、打磨电机(44)和砂轮(45)，所述的六根打磨气缸(42)底部均与一号板(41)球铰接，六根打磨气缸(42)顶部均与二号板(43)球铰接，所述的打磨电机(44)安装在二号板(43)后端，所述的砂轮(45)位于二号板(43)前端，且砂轮(45)与打磨电机(44)主轴相连接；所述的清扫装置(5)包括清扫电机(51)、清扫转盘(52)以及设置在清扫转盘(52)四周橡皮刷条(53)，所述的清扫电机(51)固定在三号关节(3)后端的支板(31)上，所述的清扫转盘(52)与清扫电机(51)主轴相连接，所述的刷条(53)为圆柱形长条。