[发明专利]舵机锁位控制方法及舵机

摘要

本发明公开舵机锁位控制方法及舵机。该舵机锁位控制方法包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。该舵机锁位控制方法及舵机可实现舵机在强锁位状态和弱锁位状态下的灵活转换，控制方式简单灵活。 1

主权项

1.一种舵机锁位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

舵机进入强锁位状态；

判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；

若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；

判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；

若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。

2.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“舵机进入强锁位状态”步骤后还包括：

判断舵机进入强锁位状态是否超过强锁位预设稳定用时；若是，则判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若否，则继续执行本步骤。

3.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”包括步骤：

记录舵机的最新锁位目标值；

每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；

根据所述最新锁位目标值和所述当前角度值计算所述当前角度偏移值。

4.根据权利要求3所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，还包括步骤：

将每一所述当前角度偏移值与所述预设角度偏移值进行比较，并判断所述当前角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；

若所述当前角度偏移值大于所述预设角度偏移值，则使角度偏差计数加1，并判断所述角度偏差计数是否大于第一计数阈值；若所述角度偏差计数大于所述第一计数阈值，则所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度值。

5.根据权利要求4所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断所述当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”还包括：

若所述当前角度偏移值不大于所述预设角度偏移值，则使所述角度偏差计数清零，并判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；

若所述角度偏差计数不大于所述第一计数阈值，则判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值。

6.根据权利要求3所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“舵机进入弱锁位状态”步骤还包括：将所述第一预设时间内最后一个所述当前角度值更新为最新锁位目标值。

7.根据权利要求5所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述步骤“判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值”包括：

每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；

根据本次采集的当前角度值与上一次采集的当前角度值计算当前角度变化值。

8.根据权利要求7所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，还包括步骤：

将每一所述当前角度变化值与所述预设角度变化值进行比较，并判断所述当前角度变化值是否小于预设角度变化值；

若所述当前角度变化值小于所述预设角度变化值，则使角度变化计数加1，并判断所述角度变化计数是否大于第二计数阈值；若所述角度变化计数大于所述第二计数阈值，则所述角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值。

9.根据权利要求8所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，还包括步骤：

若所述当前角度变化值不小于所述预设角度变化值，则使所述角度变化计数清零，并判断下一单位时间的所述当前角度变化值是否小于所述预设角度变化值；

若所述角度变化计数不大于所述第二计数阈值，则判断下一单位时间的所述当前角度变化值是否小于所述预设角度变化值。

10.根据权利要求7所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“舵机进入强锁位状态”步骤还包括：将所述第二预设时间内最后一个所述当前角度值更新为所述最新锁位目标值。

11.一种采用根据权利要求1‑10中任一项所述舵机锁位控制方法的舵机，其特征在于，包括主控电路、伺服电机、角度传感器、减速齿轮和输出轴，所述角度传感器采集输出角度信息，所述主控电路执行所述舵机锁位控制方法控制所述伺服电机转动，通过所述减速齿轮和输出轴输出。