[发明专利]一种无人机数据收集过程中的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机数据收集过程中的路径规划方法，针对基于无人机的数据收集方法中由于无人机能量受限而引起的数据缺失问题，提供一种无人机数据收集过程中的路径规划方法，综合考虑感知节点随时可能采集到的异常数据和环境中随时可能出现的障碍物，动态地规划无人机的航行路线，最终使得无人机在能量受限的情况下，收集到的数据具有最大的数据价值。

主权项

一种无人机数据收集过程中的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，获取布设在传感网中的每个数据感知节点的物理位置；步骤二，在无人机上搭载有数据收集节点，所述的数据收集节点为UAV节点，UAV节点中设置有数据收集任务队列DCTQ，数据收集任务队列DCTQ包含多条数据收集任务，每条数据收集任务表示收集传感网中一个数据感知节点的数据；步骤三：计算数据收集任务队列DCTQ中每个任务所对应的收集效益，找出数据收集任务队列DCTQ中收集效益最大的任务，将该任务所对应的数据感知节点作为数据收集的目标节点；步骤四：无人机根据数据收集的目标节点的物理位置，朝着目标节点飞行，若飞行途中遇到障碍物则返回步骤三，若飞行途中未遇到障碍物，则无人机到达目标节点，采集到目标节点的数据，并将据收集任务队列DCTQ中已经完成的任务删除；步骤五：如果无人机能量充足，且整体区域的数据采集任务还没有完成，则返回步骤三得到下一个数据收集的目标节点，直到无人机能量消耗完或整体区域的数据采集任务完成，无人机返回服务站。