[发明专利]一种基于符号的混合装配序列生成方法

摘要

本发明公开了一种基于符号的混合装配序列生成方法，包括先根据装配体的联接矩阵和干涉矩阵创建联接矩阵和干涉矩阵的ZBDD表示；再根据装配体的干涉矩阵，求解优先关系矩阵；再搜索出所有可行的装配，并创建文件存放可行装配序列和装配过程中生成的子装配体，创建动态数组存放生成每个子装配体的路径数；后对生成的存放可行装配序列和子装配体的文件进行精化，删除装配过程中的死状态。本发明能够在较高的时间和空间效率下，通过分析所有可能的装配操作保证装配序列的完备性，通过判断局部装配几何可行性保证装配序列的可靠性，通过判断优先关系的可满足性保证算法的高效性，最终完成对装配体的所有可行装配序列的生成。

主权项

1.一种基于符号的混合装配序列生成方法，其特征是，包括步骤如下：步骤A.获得装配体知识，生成装配体的联接矩阵和干涉矩阵；步骤B.根据装配体的联接矩阵，创建联接矩阵的ZBDD表示；步骤C.根据装配体的干涉矩阵，创建干涉矩阵的ZBDD表示；步骤D.根据装配体的干涉矩阵，求解优先关系矩阵；步骤E.根据装配体联接矩阵的ZBDD表示、干涉矩阵的ZBDD表示以及优先关系矩阵，采用符号ZBDD和分层思想搜索出所有可行的装配，即可行装配序列；同时，对搜索出的可行装配以及装配序列规划过程中生成的子装配体进行存储，并保存生成每个子装配体的路径数；即：步骤E1.创建一个可行装配操作文件File_FeasibleOperations来存放可行装配操作；创建n个子装配体文件依次用来存放具有i个零件的子装配体，i＝1,2,…,n，其中n为零件总个数；第一个子装配体文件初始存放所有n个单个零件的子装配体，其余文件初始为空；创建一个二维动态数组Num_Routes来存放生成每个子装配体的路径数；步骤E2.将第一个装配体文件记为当前层，即层次变量L＝1；步骤E3.从当前层中读取一个子装配体p，并建立子装配体p的组合集合表示F_p(X)；步骤E4.如果存放在子装配体p之前的子装配体都已和p进行过可行性判定，则转到步骤E11；否则，从存放在子装配体p之前的子装配体中选择一个子装配体q；若子装配体q中包含的零件个数小于等于n‑L，则建立子装配体q的组合集合表示F_q(X)；否则，转到步骤E11；步骤E5.判断2个子装配体的组合集合是否包含有共同的零件，即判断F_p(X)∩F_q(X)是否为空；如果不为空，则包含有共同的零件无法装配，转至步骤E4，选择下一个子装配体进行判定；如果为空，则不包含共同的零件，转至步骤E6；步骤E6.判断子装配体p和子装配体q是否满足步骤D所生成的优先关系矩阵中的优先关系约束，即根据优先关系矩阵判断子装配体p和子装配体q装配在一起是否会导致其他未被装配的零件无法装配；若不满足优先关系约束，则转至步骤E4；若满足优先关系约束，则转至步骤E7；步骤E7.判断子装配体p和子装配体q是否满足联接矩阵的联接关系约束和干涉矩阵的干涉关系约束，即判断子装配体p和子装配体q是否满足装配可行性；若不满足装配可行性，转至步骤E4；若满足装配可行性，则二者可以组装成新的子装配体，转至步骤E8；步骤E8.由此生成可行装配操作NewFeasibleOperation和子装配体NewSubassembly；步骤E9.从第i个子装配体文件中检查子装配体NewSubassembly是否已被保存；若未被保存，把子装配体NewSubassembly写入第i个子装配体文件File_i中存放，并在二维动态数组Num_Routes内存放生成该子装配体的路径数；若已被保存，则只需改变原来存放在二维动态数组中的生成该子装配体的路径数；此时i＝x+y，其中x代表子装配体p包含的零件数且1≤x＜n，y代表子装配体q包含的零件数且1≤y＜n；步骤E10.把可行装配操作NewFeasibleOperation写入步骤E1所创建的可行装配操作文件File_FeasibleOperations中进行存储，并转到步骤E4；步骤E11.如果当前层存放的子装配体未被判定完毕，转到步骤E3；否则，则把层次变量L累加1，若层次变量L小于零件总个数n，转到步骤E3；否则，步骤E结束；步骤F.根据保存的可行装配以及子装配体，搜索并删除装配过程中的死状态。