[发明专利]分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法有效
| 申请号： | 201610532772.9 | 申请日： | 2016-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN106184225B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 张永生;刘明辉;杨兴旺;魏文若;李元 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 | 代理人： | 郑青松;金凤华 |
| 地址： | 130000 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其包括以下步骤：S10、所述车辆参考车速粗略估算模块根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速；利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度；利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值；S20、所述的车身减速粗略值估算模块利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值；S30、所述的卡尔曼滤波模块利用稳态卡尔曼滤波器对步骤S10和S20所计算的参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。本发明的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法具有较高的实时性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 估算 轮速 车身 车速 动力学控制 四驱电动车 纵向车速 方向盘转角信号 参考 车辆质心 电机转速 估算模块 自由滚动 减速 横摆 卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波 电机扭矩 速度计算 制动压力 实时性 滤波 稳态 输出 转换 | ||
【主权项】：
一种用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、车辆参考车速粗略估算模块根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速；利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度；利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值；S20、车身减速粗略值估算模块利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值；S30、卡尔曼滤波模块利用稳态卡尔曼滤波器对步骤S10和S20所计算的参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。
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