[发明专利]无人机最短路径搜索方法

摘要

本发明提供了一种无人机最短路径搜索方法，包括：S1：获取地图；依据预设方格边长划分所述地图为方格图；S2：通过超声波摄像头获取当前路况信息；S3：依据所述当前路况信息，判断以当前方格为出发点，能够通过的下一方格，并标记所述下一方格；S4：选择所述下一方格中与起始点方格到目的地方格直线连接的方向夹角最小的方格进入；S5：返回执行S2，直到所述方格为目的地方格。能够快速地搜索出到达指定地点的最短路径。

主权项

1.一种无人机最短路径搜索方法，其特征在于，包括：S1：获取地图；依据预设方格边长划分所述地图为方格图；S2：通过超声波摄像头获取当前路况信息；S3：依据所述当前路况信息，判断以当前方格为出发点，能够通过的下一方格，并标记所述下一方格；S4：选择所述下一方格中与起始点方格到目的地方格直线连接的方向夹角最小的方格进入；S5：返回执行S2，直到所述方格为目的地方格；其中，所述S1还包括：S101：将所述方格图分别存储为有墙地图和无墙地图；标记有墙地图的所有方格初始状态为1；标记无墙地图的所有方格初始状态为0；其中，所述有墙地图是指初始化时，地图上所有网格的边界均是有墙的；所述无墙地图是指初始化时，地图上所有网格的边界均是无墙的；所述S3具体为：S301：依据所述当前路况信息，判断与当前方格有共同边的方格是否有墙；S302：标记有墙地图中无墙的方格为0，以及为能够通过的下一方格；标记无墙地图中无墙的方格为能够通过的下一方格，以及与当前方格相邻且除所述下一方格外的所有方格为1；S303:对应标记有墙地图和无墙地图中所述下一方格的序号为当前方格的序号加1；所述S4具体为：S401：判断有墙地图中所述下一方格的序号和无墙地图中所述下一方格的序号是否相同；S402：若相同，分别选择所述下一方格中与起始点方格到目的地方格直线连接的方向夹角最小的方格进入；若不相同，分别选择有墙地图和无墙地图中下一方格序号较小者进入。