[发明专利]一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法有效
| 申请号： | 201610529212.8 | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN106204705B | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 赵祥模;徐志刚;孙朋朋;闵海根;李骁驰;王润民;吴霞 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李婷 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法，包括步骤：1)利用多线激光雷达扫描360°范围内的3D点云数据,建立笛卡尔坐标系OXYZ，将3D点云数据转换到笛卡尔坐标系下，对笛卡尔坐标系下的3D点云数据进行预处理，确定3D点云数据中的感兴趣区域；2)利用近邻点的统计特性滤除感兴趣区域中的悬空障碍点；3)构建极坐标网格地图，将滤除悬空障碍点后的3D点云数据映射到极坐标网格地图中，然后从极坐标网格地图中的3D点云数据中分割出非地面点云数据；4)将非地面点云数据利用八叉树进行体素化，采用基于八叉树体素网格的区域生长方法进行聚类分割。本发明能提高运算效率，检测精度高，可靠性强，可以广泛在车辆环境感知技术领域中应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 分割 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，利用多线激光雷达扫描360°范围内的3D点云数据,建立笛卡尔坐标系OXYZ，将3D点云数据转换到笛卡尔坐标系下，对笛卡尔坐标系下的3D点云数据进行预处理，确定3D点云数据中的感兴趣区域；步骤2，利用近邻点的统计特性滤除所述感兴趣区域中的悬空障碍点；步骤3，构建极坐标网格地图，将所述的滤除悬空障碍点后的3D点云数据映射到极坐标网格地图中，然后从极坐标网格地图中的3D点云数据中分割出非地面点云数据；步骤4，将步骤3得到的非地面点云数据利用八叉树进行体素化，采用基于八叉树体素网格的区域生长方法进行聚类分割。
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