[发明专利]一种车辆辅助驾驶系统的前车碰撞预警方法在审
| 申请号： | 201610528023.9 | 申请日： | 2016-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN106114505A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王勋;孙杰;王慧燕 | 申请（专利权）人： | 浙江工商大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆辅助驾驶系统的前车碰撞预警方法，其利用车尾在前后两帧图像中的宽度来确定变化率，用以实时计算碰撞时间。本发明方法无需用户标定参数，也无需计算两车的绝对距离，只要能稳定的检测出车尾即可，并且当遇到暴雨、逆光、顺光等极端天气时，只需要加入在极端天气下的车尾训练正样本，使得算法能识别出车尾，即可计算出前车碰撞时间，算法稳定性和用户体验较传统方法都得到了提升。此外，本发明方法没有额外过多的运算，性能也较传统算法高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 辅助 驾驶 系统 前车 碰撞 预警 方法 | ||
【主权项】：
一种车辆辅助驾驶系统的前车碰撞预警方法，包括如下步骤：首先，通过训练关于车尾的强分类器用以对输入图像进行车尾检测，若当前帧输入图像中包含车尾，则进一步计算当前时刻对应的碰撞时间T；若当前帧输入图像中不包含车尾，则检测下一帧输入图像；然后，利用车尾变化率S计算当前时刻对应的碰撞时间T，即：![]()
其中：w当前表示当前帧输入图像中车尾的宽度，w前一表示前一通过车尾检测的输入图像中同一车尾的宽度，Δt表示当前帧输入图像与前一通过车尾检测的输入图像的采集时间差；最后，依据当前时刻对应的碰撞时间T进行前车碰撞预警。
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