[发明专利]一种无人驾驶车辆测试验证平台及其测试方法

摘要

本发明属于无人驾驶领域的一种无人驾驶车辆测试验证平台及其测试方法，所述平台包括驾驶模拟系统、实验场、网络系统、上层管理中心和无人驾驶车辆；所述驾驶模拟系统根据自然场景采集的信息构建虚拟车辆的驾驶环境；所述实验场实际场地的交通场景跟所述驾驶模拟系统建模的场景一致；所述上层管理中心用于进行模拟器驾驶环境的建立、驾驶模拟系统的控制和数据的处理；所述无人驾驶车辆为测试车辆，在实验场地进行自动驾驶，无人驾驶车辆的行驶信息通过网络系统传送到上层管理中心，再传送到所述驾驶模拟系统的驾驶模拟器上。本发明不仅可以研究无人驾驶车的功能验证、性能评价；同时也可以利用该平台研究评价无人驾驶车辆上路对实际交通流的影响。

主权项

1.一种无人驾驶车辆测试验证平台，其特征在于，包括驾驶模拟系统、实验场、网络系统、上层管理中心和无人驾驶车辆；所述驾驶模拟系统根据自然场景采集的信息构建虚拟车辆的驾驶环境；所述驾驶模拟系统包括场景采集车、若干驾驶模拟器和远程遥控车；所述场景采集车将自然场景集中采集处理后，整理出有效的道路状况数据，构成有效的车辆行驶交通数据，以便在驾驶模拟器上构建3D模型，构建虚拟车辆的驾驶环境；所述驾驶模拟器之间通过局域网连接，通过上层管理中心的处理，驾驶模拟器用于显示各车的驾驶环境，并为驾驶员提供驾驶道路场景以及驾驶操纵信息，驾驶员在驾驶驾驶模拟器的车辆时，驾驶模拟器将驾驶员的驾驶信息记录并通过无线通讯传输到远程遥控车；所述远程遥控车通过接受驾驶员在驾驶模拟器的驾驶信息通过机器人完成驾驶员的操纵行为，实现在所述实验场地中行驶，各远程遥控车安装有GPS导航系统为驾驶模拟器提供实时的位置信息；所述实验场实际场地的交通场景跟所述驾驶模拟系统建模的场景一致；驾驶模拟系统通过网络系统与上层管理中心连接，所述上层管理中心用于进行模拟器驾驶环境的建立、驾驶模拟系统的控制和数据的处理；所述无人驾驶车辆为测试车辆，在实验场地进行自动驾驶，无人驾驶车辆的行驶信息通过CAN总线进行记录，并将记录的信息通过网络系统传送到上层管理中心，通过上层管理中心将无人驾驶车辆的模型传送到所述驾驶模拟系统的驾驶模拟器上。