[发明专利]码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置在审
| 申请号： | 201610520704.0 | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN106403762A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张学忠 | 申请（专利权）人： | 佛山市业鹏机械有限公司 |
| 主分类号： | G01B5/004 | 分类号： | G01B5/004;B25J19/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 佛山东平知识产权事务所(普通合伙)44307 | 代理人： | 詹仲国 |
| 地址： | 528131 广东省佛山市三*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，其特征在于，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即为该码垛机器人的重复定位误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下＜规定的误差值△A。本发明操作简单方便，检测精确。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机器人 运动 重复 定位 精度 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，其特征在于，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即为该码垛机器人的重复定位误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下：＜规定的误差值△A。
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