[发明专利]一种拉车机器人

摘要

本发明公开的一种拉车机器人，包括机器人本体、车体，机器人本体身后设置有连接耳，用于机器人本体与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体后方，车体的后侧下方设置有两个车轮，前侧下方设置两个万向轮，机器人本体与车体通过螺栓连接在一起；驱动机构设置在机器人本体箱体内部，用于曲轴的驱动，从而带动左、右支腿配合行走。另外在机器人本体的左右行走支腿之间设置有行走轮，用于机器人本体及所拉车体的快速行驶使用。本发明可保持平稳的同真人一样逼真的行走效果，保证乘坐由拉车机器人拉车的乘客舒适感，同时结构简单、成本造价低廉，适于大范围市场化推广。

主权项

1.一种拉车机器人，包括机器人本体、车体，机器人本体身后设置有连接耳，用于机器人本体与车体连接时使用，所述车体位于机器人本体后方，车体的后侧下方设置有两个车轮，前侧下方设置两个万向轮，机器人本体与车体通过螺栓连接在一起；所述的机器人本体包括左、右行走支腿、设置在箱体上部用于连接左、右行走支腿的曲轴、设置在下部用于支撑左、右行走支腿的左右支脚及驱动机构；所述左、右行走支腿包括相互铰接的大腿、大腿拉杆、小腿、小腿拉杆和支脚，所述大腿上端分别通过轴承活动连接对应曲轴的左端曲柄、右端曲柄；所述小腿通过其上端前铰接支点与大腿下端后铰接支点铰接在一起，且小腿通过上端后铰接支点与大腿拉杆下端铰接支点铰接在一起；所述驱动机构设置在机器人本体内部的箱体内部，用于曲轴的驱动，从而带动左、右行走支腿配合行走；其特征在于，所述大腿拉杆上端铰接支点通过箱体上设置的大腿拉杆铰接支点铰接在箱体上，所述大腿下端部通过其下端前铰接支点与小腿拉杆的上端铰接支点铰接在一起；所述小腿通过其下端铰接支点与支脚上端后铰接支点铰接在一起，所述小腿拉杆的下端铰接支点与支脚上端前铰接支点铰接在一起；所述驱动机构包括电机、蜗轮减速机、输入齿轮、过渡齿轮、过渡轮轴、输出齿轮、曲轴，电机输出轴与蜗轮减速机输入轴连接在一起，所述蜗轮减速机输入轴固定连接有输入齿轮，所述输入齿轮与固定安装在过渡轮轴上的过渡齿轮啮合在一起；过渡齿轮与固定安装在曲轴上的输出齿轮啮合在一起；所述曲轴的两端通过轴承分别伸出箱体外，其两端分别设置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲轴呈反向180°±2°设置，左端曲柄与曲轴左端连接，右端曲柄与曲轴另一端右端连接，所述左端曲柄、右端曲柄反向设置。