[发明专利]一种室内定位航向误差校正方法

摘要

本发明属于室内导航定位技术领域，具体涉及一种室内定位航向误差校正方法，该校正方法包括如下步骤：步骤一，选取校正方向，记录航向真实值；步骤二，测量校正方向，得到相应的航向测量值；步骤三，计算航向误差并建立航向误差校正模型，对航向测量值和航向真实值作差，得到航向误差，并把航向误差看做航向测量值的非线性函数，建立参数未知的航向误差校正模型；步骤四，根据预设阈值进行曲线拟合，确定航向误差校正模型的参数；步骤五，根据航向误差校正模型来校正实际的航向。本发明能够自适应地确定航向误差校正模型，准确完成误差校正与精度补偿，解决了室内定位和导航过程中航向校正的问题。

主权项

一种室内定位航向误差校正方法，该校正方法采用航向测量装置包括加速度计和磁力计，其特征在于，按照如下步骤实现：步骤一：选取校正方向，在校正环境中均匀选取n个校正方向，航向真实值记为步骤二：测量校正方向，利用加速度计和磁力计组合测向装置测量所述步骤一中选取的校正方向，得到相应的航向测量值步骤三：计算航向误差并建立航向误差校正模型，对所述步骤二中的航向测量值和所述步骤一中的航向真实值作差，得到航向误差并把所述航向误差看做所述步骤二中航向测量值的非线性函数，建立参数未知的航向误差校正模型；步骤四：根据预设阈值进行曲线拟合，确定所述步骤三中航向误差校正模型的参数；步骤五：根据所述步骤四中航向误差校正模型来校正实际的航向。