[发明专利]用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人及检测方法

摘要

本发明公开了一种用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人及检测方法，该机器人包括机身，安装在机身下方的行走装置以及安装在机身一端部的检测装置；行走装置由安装在机身上的四个独立运动的麦克纳姆轮机构构成；检测装置主要由与超声波发生器连接的超声波探头和超声波探头调节机构组成；超声波探头调节机构包括带动超声波探头沿水平方向左右移动的第一调节机构和调节超声波探头高度使超声波探头与被检测容器底板表面贴合进行检测的第二调节机构。该机器人不仅能够实现对被检测容器的全方位缺陷位置检测，而且能够避免因超声波方向与缺陷方向不垂直导致的反馈信号强度低造成的漏检，提高检测准确度。

主权项

1.一种基于超声波的用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人，其特征在于包括机身（2），安装在机身（2）下方的行走装置（1）以及安装在机身（2）一端部的检测装置（3）；所述行走装置（1）由安装在机身（2）上的四个独立运动的麦克纳姆轮机构构成，通过机身（2）带动检测装置（3）在水平面平移、斜行、旋转运动或者三种运动方式至少两种方式的组合运动；检测装置（3）主要由超声波探头（315）和超声波探头调节机构组成；超声波探头调节机构包括带动超声波探头（315）沿水平方向移动的第一调节机构和调节超声波探头（315）高度使超声波探头与被检测容器底板表面贴合进行检测的第二调节机构；所述第一调节机构主要由安装在机身（2）上的第一传动组件和用于安装第二调节机构的第一连接板（310）构成；所述第二调节机构主要由安装在第一连接板（310）上的第二传动组件和用于安装超声波探头（315）的安装组件构成；所述第二传动组件包括与第一连接板（310）连接的转动调节板（312）、安装在转动调节板（312）上的第二导轨（311）、与第二导轨（311）构成滑动副的第二滑块（320）以及弹簧（319）；转动调节板（312）可相对第一连接板（310）转动调节；超声波探头的安装组件包括固定支架（314）、固定座（317）和固定圆环（318）；超声波探头（315）安装在固定座（317）的安装孔中，固定座（317）安装在固定圆环（318）内，固定圆环（318）端面可转动地安装在固定支架（314）上，固定支架（314）经第二连接板（313）固定安装在第二滑块（320）上；弹簧（319）一端固定于转动调节板（312），另一端固定于第二连接板（313），使超声波探头与被检测容器底板表面贴合；转动调节板（312）一端与第一连接板（310）底部通过调节螺钉连接，转动调节板（312）的两侧通过调节螺钉与安装在第一连接板（310）两侧的调节板（321）连接；固定座（317）上安装有水管（316）。